[发明专利]系统滑模抗干扰模型获取方法、系统、控制器、控制方法

说明书

系统滑模抗干扰模型获取方法、系统、控制器、控制方法，根据考虑的带有不匹配干扰的线性系统，建立基于事件驱动的扩张状态观测器估计未知干扰和状态，基于观测器输出，构造滑模面，设计了基于事件驱动的滑模输出反馈控制器，针对系统受到不匹配干扰以及数据传输受限情况下，提供了一种考虑事件驱动和不匹配干扰的线性系统滑模抗干扰输出反馈控制方法，解决了数据传输受限情况下系统的抗干扰控制问题，因此实现了在航天器中利用或者设计事件条件使得系统达到既定的目标。

技术领域

本发明涉及一种考虑事件驱动和不匹配干扰的线性系统滑模抗干扰输出反馈控制模型获取方法及系统、控制器和控制方法，尤其是系统滑模抗干扰模型获取方法、系统、控制器、控制方法。

背景技术

在现代工业控制系统中，控制器在安装有微处理器来运行实时操作的数字平台上执行控制任务，控制任务包含了对被控对象进行采样、计算及实施控制。传统上，控制任务是基于较为成熟的(香农)采样理论周期性地运行，即以时钟驱动或者时间触发的方式进行的，这种方式要求数据采样、传输和控制同步进行，从系统控制的角度看，一方面并非所有数据都需要传输，例如当采样得到的数据没有明显变化时，就不需要再行数据传输；另一方面，频繁的数据传输势必会造成网络堵塞或者数据泄露等，导致不必要的资源浪费和安全隐患，基于上述原因，事件触发传输机制被提出来了，事件触发控制,有时也被称为基于事件的控制或事件驱动控制,该机制的工作原理是：在传感器和网络传输前端中间安置一个触发器，在触发器中预设某种事件触发机制，对每一个采样数据通过该触发器进行筛选，只有当数据满足该触发机制时，触发器才会被触发，而后将数据通过网络进行传输，否则丢弃该数据，这里所说的事件可以理解为：如果某一时刻，系统的状态发生瞬间变化或者系统的动态(比如切换系统的模态)发生变化，就说在这一时刻系统存在一个事件，如何利用或者设计事件条件使得系统达到既定的目标，具有重要的理论意义和应用价值。

发明内容

本发明的客体是一种考虑事件驱动和不匹配干扰的线性系统滑模抗干扰输出反馈控制模型获取方法，

本发明的客体是一种考虑事件驱动和不匹配干扰的线性系统滑模抗干扰输出反馈控制模型获取系统，

本发明的客体是一种考虑事件驱动和不匹配干扰的线性系统滑模抗干扰输出反馈控制器，

本发明的客体是一种考虑事件驱动和不匹配干扰的线性系统滑模抗干扰输出反馈控制方法。

为了克服上述技术缺点，本发明的目的是提供一种系统滑模抗干扰模型获取方法、系统、控制器、控制方法，因此实现了在航天器中利用或者设计事件条件使得系统达到既定的目标。

为达到上述目的，本发明采取的技术方案是：

一种考虑事件驱动和不匹配干扰的线性系统滑模抗干扰输出反馈控制模型获取方法，其步骤是：

根据考虑的带有不匹配干扰的线性系统，建立基于事件驱动的扩张状态观测器估计未知干扰和状态，

基于观测器输出，构造滑模面，

设计了基于事件驱动的滑模输出反馈控制器。

由于设计了上述步骤，针对系统受到不匹配干扰以及数据传输受限情况下，提供了一种考虑事件驱动和不匹配干扰的线性系统滑模抗干扰输出反馈控制方法，解决了数据传输受限情况下系统的抗干扰控制问题，因此实现了在航天器中利用或者设计事件条件使得系统达到既定的目标。

本发明设计了，建立在CPU中的运行状态方程组，包含有一下内容：

在本实施例中，步骤100具体包含有一下内容：

根据考虑的带有不匹配干扰的线性系统，建立基于事件驱动的扩张状态观测器估计未知干扰和状态：