[发明专利]机器人及其头部结构

说明书

本发明属于机器人技术领域，涉及机器人及其头部结构。面具活动安装于头壳，第一舵机的动力通过第一传动机构传递至面具，使得面具能覆盖或分离于面壳。该机器人头部结构能更多的动作，丰富了机器人的功能。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及机器人及其头部结构。

背景技术

智能娱乐机器人产品逐渐进入普通消费者家庭，其依靠灵活的肢体动作，丰富的娱乐功能给用户带来了乐趣。现有机器人的头部结构，多在颈部设置2个舵机，实现水平及竖直方向头部的运动，即转头和抬低头动作，无法实现更加复杂的动作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人及其头部结构，以解决现有机器人头部无法实现除了转头和抬低头以外其它动作的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种机器人头部结构，包括：

头壳；

设于所述头壳的面壳；

活动安装于所述头壳的面具；

设于所述头壳内的安装箱；

设于所述安装箱的第一舵机；以及

用于将所述第一舵机的动力传递至所述面具以使所述面具覆盖或分离于所述面壳的第一传动机构。

进一步地，所述第一舵机的输出轴同轴连接有第一输出齿轮，所述第一传动机构包括枢接于所述安装箱的转接件、枢接于所述安装箱的连杆支架、两端分别枢接于所述转接件与所述连杆支架的第一连杆、两端分别枢接于所述面具与所述连杆支架的第二连杆、及两端分别枢接于所述面具与所述连杆支架的第三连杆，所述转接件具有与所述第一输出齿轮啮合传动的第一不完全齿轮，所述第一传动机构使所述面具升降移动以分离或覆盖于所述面壳。

进一步地，所述第三连杆呈U字型，所述第三连杆具有在所述面具移动至所述头壳的上侧时避让所述头壳的避让槽；在所述面具覆盖于所述面壳时，所述第三连杆与所述连杆支架之间的枢接轴线位于所述第二连杆与所述连杆支架之间的枢接轴线的上方，所述第三连杆与所述面具之间的枢接轴线位于所述第二连杆与所述面具之间的枢接轴线的上方。

进一步地，所述第一连杆靠近于所述第三连杆处设有第一轮齿部，所述第三连杆靠近于所述第一连杆处设有第二轮齿部，所述第一轮齿部与所述第二轮齿部啮合传动。

进一步地，还包括用于将所述第一舵机的动力传递至所述头壳以使所述头壳俯仰摆动的第二传动机构，所述第一舵机的输出轴同轴连接有第一输出齿轮，所述第二传动机构包括安装于所述安装箱的传动箱、支承于所述传动箱且与所述头壳连接的驱动轴、以及用于避免所述头壳下垂的限位结构，所述驱动轴具有与所述第一输出齿轮啮合传动的第二不完全齿轮。

进一步地，所述限位结构包括具有限位凸起的限位件、压紧设置于所述限位件与所述安装箱之间的弹性件、以及具有过孔与容纳槽的安装座，所述限位件位于所述容纳槽内且所述限位凸起穿过于所述过孔，所述限位件、所述安装座均与所述驱动轴同轴线设置，所述安装座轴向限位于所述传动箱内；所述驱动轴靠近于所述安装箱处开设有限位凹槽，用于供所述限位凸起进入以限定所述驱动轴的周向位置。

进一步地，所述安装座具有与所述驱动轴周向抵接配合的抵接壁，所述安装座具有与所述第一输出齿轮啮合传动的第三不完全齿轮；所述安装座的容纳槽的底面设有抵接斜面，在所述第一输出齿轮与所述第三不完全齿轮啮合传动时，所述抵接斜面与所述限位凸起滑动抵接配合以推动所述限位件使得所述限位凸起分离于所述限位凹槽；在所述驱动轴与所述抵接壁周向抵接配合时，所述第二不完全齿轮与所述第三不完全齿轮相靠近设置。