[发明专利]用于跟随机器人的跟随方法和装置

权利要求书

1.一种用于跟随机器人的跟随方法，包括：

获取被跟随对象的特征点信息，以及获取目标时段在对所述被跟随对象进行跟随的过程中所拍摄的至少一个跟随图像，其中，所述目标时段为从当前时刻之前的预设时刻起到当前时刻所形成的时间段；

基于所述特征点信息和所述至少一个跟随图像，确定所述被跟随对象是否丢失；

响应于确定出所述被跟随对象丢失，获取用于对所述被跟随对象进行定位的定位信息；

基于所述定位信息，确定所述被跟随对象的移动信息，以及利用所述移动信息，对所述被跟随对象进行重跟随。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述定位信息包括传感器信息，所述传感器信息包括所述被跟随对象的当前位置信息以及以下至少一项：在所述目标时段内针对所述被跟随对象的位置进行上报的上报频率，针对所述被跟随对象连续上报的至少两个位置信息；以及

所述基于所述定位信息，确定所述被跟随对象的移动信息，以及利用所述移动信息，对所述被跟随对象进行重跟随，包括：

基于所述上报频率和/或所述至少两个位置信息，确定所述当前位置信息是否可用；

响应于确定出所述当前位置信息可用，基于所述被跟随对象的当前位置信息所指示的当前位置和所述跟随机器人的当前位置，生成对所述被跟随对象进行跟随的跟随路径，按照所述跟随路径对所述被跟随对象进行重跟随。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述上报频率和/或所述至少两个位置信息，确定所述当前位置信息是否可用，包括：

确定所述上报频率与预设的上报频率之间的上报频率之差是否小于预设的上报频率差阈值；

响应于确定出所述上报频率之差小于预设的上报频率差阈值，确定所述当前位置信息为可用。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述上报频率和/或所述至少两个位置信息，确定所述当前位置信息是否可用，包括：

针对所述至少两个位置信息中连续上报的两个位置信息，将该连续上报的两个位置信息分别指示的位置之间的距离确定为第一距离；

确定所确定出的至少一个第一距离中是否存在大于预设的第一距离阈值的第一距离；

响应于确定出所述至少一个第一距离中不存在大于预设的第一距离阈值的第一距离，确定所述当前位置信息为可用。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述定位信息还包括在所述被跟随对象丢失前的预设时间段内连续拍摄到的所述被跟随对象的至少两个移动画面；以及

在所述基于所述上报频率和/或所述至少两个位置信息，确定所述当前位置信息是否可用之后，所述方法还包括：

响应于确定出所述当前位置信息不可用，获取所述至少两个移动画面中所述被跟随对象所处区域的预设的路网图，其中，所述路网图用于表征所述所处区域内的可通行道路；

基于所述至少两个移动画面的数量和/或所述至少两个移动画面所指示的所述被跟随对象的位置，确定所述至少两个移动画面是否可用；

响应于确定出所述至少两个移动画面可用，基于所述至少两个移动画面和所述路网图，利用卡尔曼滤波算法预测所述被跟随对象的移动方向作为第一移动方向，按照所述第一移动方向对所述被跟随对象进行重跟随。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述至少两个移动画面的数量和/或所述至少两个移动画面所指示的所述被跟随对象的位置，确定所述至少两个移动画面是否可用，包括：

确定所述至少两个移动画面的数量是否大于预设的数量阈值；

响应于确定出所述至少两个移动画面的数量大于预设的数量阈值，确定所述至少两个移动画面可用。