[发明专利]物品输送设备

说明书

本发明涉及物品输送设备。基于由摄像装置得到的摄像信息，识别第二容器内的物品的存在，并且由判别部对识别为存在的物品的种类进行判别；控制装置执行对于由判别部识别出且判别出种类的物品执行的移载控制、和对于虽然由判别部识别出但没有判别出种类的物品执行的重新放置控制；在移载控制中，控制移载装置，以将收容在第二容器中的物品的第一保持位置保持而将该物品（W1）向第一容器移载；在重新放置控制中，判别收容在第二容器中的物品的能够由移载装置保持的第二保持位置，控制移载装置，以将第二保持位置保持而使物品在第二容器内移动。

技术领域

本发明涉及具备移载装置的物品输送设备，所述移载装置将具有柔性的物品从第二容器向第一容器移载。

背景技术

在日本特开2015－039767号公报（专利文献1）中记载了该物品输送设备的以往例。专利文献1的物品输送设备借助移载装置（拣取机器人P）将多个种类的物品向容器移载。在这样的物品输送设备中，有由摄像装置将第二容器内摄像、基于该摄像装置的摄像信息识别收容在第二容器中的物品的存在并识别物品的种类、将物品的与识别出的种类对应的位置用移载装置保持并移载的情况。

在由移载装置将多个种类的物品移载的情况下，根据收容在第二容器中的物品的种类将预先设定的位置保持并移载，但在物品是具有柔性的物品的情况下等，有在第二容器中成为与正确的形状不同的形状的情况。因此，也有基于摄像装置的摄像信息不能识别收容在第二容器中的物品的种类的情况。在此情况下，有由移载装置判断为不能将物品保持而使物品输送设备暂停、作业者将第二容器内的物品修正为正确的形状之后再开始由移载装置进行的移载的情况，有不能效率良好地进行由移载装置进行的移载的情况。

发明内容

所以，希望实现一种能够效率良好地进行由移载装置进行的物品的移载的物品输送设备。

鉴于上述问题的物品输送设备的特征结构在于，具备移载装置和控制装置，所述移载装置将具有柔性的物品从第二容器向第一容器移载，所述控制装置控制前述移载装置，其特征在于，具备：摄像装置，将前述第二容器内的前述物品摄像；以及判别部，基于由前述摄像装置得到的摄像信息，识别前述第二容器内的前述物品的存在，并判别识别出存在的前述物品的种类；按照前述物品的种类设定由前述移载装置保持的前述物品的第一保持位置；前述控制装置执行对于由前述判别部识别出且判别出种类的前述物品执行的移载控制、和对于由前述判别部识别出但没有判别出种类的前述物品执行的重新放置控制；在前述移载控制中，控制前述移载装置，以将收容在前述第二容器中的前述物品的前述第一保持位置保持而将该物品向前述第一容器移载；在前述重新放置控制中，判别收容在前述第二容器中的前述物品的能够由前述移载装置保持的第二保持位置，控制前述移载装置，以保持前述第二保持位置而使前述物品在前述第二容器内移动。

根据该方案，对由判别部判别出种类的物品执行移载控制，由此，能够由移载装置从第二容器将物品向第一容器移载。在这样移载物品的情况下，由于在将物品的预先设定的第一保持位置用移载装置保持的状态下移载，所以容易将物品适当地从第二容器向第一容器移载。

此外，对没有由判别部判别出种类的物品执行重新放置控制，由此，由移载装置使物品在第二容器内移动。通过这样使物品在第二容器内移动，能够期待具有柔性的物品的姿势变化。因此，有由判别部对借助重新放置控制移动后的物品判别种类的情况，对于由判别部判别出种类的物品，通过执行移载控制，能够适当地从第二容器向第一容器移载。

这样，对于没有由判别部判别出种类的物品，也通过执行重新放置控制，能够在不使物品输送设备停止的情况下继续由移载装置进行的物品的移载，所以能够效率良好地进行由移载装置进行的物品的移载。

附图说明

图1是物品输送设备的俯视图。

图2是物品的立体图。

图3是控制块图。

图4是表示在第二容器内存在判别物品和不能判别物品的状态的图。