[发明专利]综采面液压支架推移推杆位姿感知装置、综采面液压支架推移推杆机构及方法

说明书

本发明公开了一种综采面液压支架推移推杆位姿感知装置、综采面液压支架推移推杆机构及方法，感知装置包括综采工作面，该综采工作面包括若干个液压支架底座，每个液压支架底座的推移推杆均与一个刮板输送机中部槽连接；每个推移推杆的左、右两侧分别设有用于实时感知所述推移推杆位姿的左侧位姿感应单元和右侧位姿感应单元，中央信号处理单元根据左侧位姿感应单元所反馈的位移和根据右侧位姿感应单元所反馈的位移来感知推移推杆的偏移程度，并通过执行机构进行调整。本发明通过实时感知推移推杆的位姿，并对其进行实时调节，从而保证了推移推杆处于中间位置，机构简单，响应快，精度高，性价比高。

技术领域

本发明涉及一种综采工作面推移推杆位姿感知装置、综采面液压支架推移推 杆机构及方法，具体是一种煤矿井下综采工作面液压支架底座推移位姿的自动感 知，属于液压支架底座推移位姿自动感知领域。

背景技术

液压支架底座作为综采工作面的关键机电装备之一，实现液压支架底座的自 主跟机控制是实现综采工作面“少人化”和“无人化”开采，改善工人劳动条件， 降低劳动强度的必要条件。液压支架底座在综采工作面使用过程中，要承受巨大 的压力、拉力、撞击、摩擦和腐蚀等多种复杂的工况，并且除了承受巨大的载荷 冲击还受到现场工人操作水平的影响，都会对液压支架底座的自主跟机控制造成 很大的影响。液压支架底座自主跟机控制，可以有效地提高综采工作面的生产效 率，减少操作人员的数量，降低工人劳动强度。然而，在液压支架底座自主跟机 过程中，液压支架底座的推移推杆位姿感知是影响三机协同工作的关键因素。

液压支架底座的推移位姿是指液压支架底座随着工作面向前推进，周期性推 溜和移架时，刮板输送机中部槽所形成的位姿状态。在采煤过程中，液压支架底 座、刮板输送机和煤壁需要保持一定的直线度，才能保证采煤装备顺利工作。而 液压支架底座的推移位姿是工作面直线度的关键因素。只有推移推杆处于中间位 置，才能更好的保证工作面直线度。

液压支架底座推移液压缸的一端是通过销轴的铰链连接，而推移液压缸只提 供推力或者拉力，不能导向，所以在液压支架底座推移过程中，推移推杆在其工 作平面内易受到刮板输送机中部槽工作阻力等因素影响，会出现左右摆动，偏移 中间位置，导致刮板输送机中部槽倾斜，从而造成综采工作面刮板输送机机身参 差不齐，影响刮板输送机机身的直线度，使机身的直线度无法满足生产使用要求， 导致刮板链断裂，刮板输送机中部槽磨损和机身的严重变形，进而引起一系列的 故障，甚至整个采煤过程不能正常运行，存在巨大的安全隐患。

目前，现有煤矿液压支架底座自主跟机过程中，都没有对推移推杆的位姿进 行感知，忽略了推移推杆位姿对刮板输送机中部槽的影响，因而不能保证工作面 良好的直线度。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供了一种综采面液压支架推移 推杆位姿感知装置及方法，通过实时感知推移推杆的位姿，并对其进行实时 调节，从而保证了推移推杆处于中间位置，机构简单，响应快，精度高，性 价比高。

为了实现上述目的，本发明将采取如下的技术方案：

一种综采面液压支架推移推杆位姿感知装置，包括综采工作面，该综采 工作面包括若干个液压支架底座，每个液压支架底座的推移推杆均与一个刮 板输送机中部槽连接；每个推移推杆的左、右两侧分别设有用于实时感知所 述推移推杆位姿的左侧位姿感应单元和右侧位姿感应单元，

中央信号处理单元，根据左侧位姿感应单元所反馈的位移s_L，和根据右 侧位姿感应单元所反馈的位移s_R，通过一一判断位移s_L和位移s_R的大小，来 感知推移推杆的偏移程度；

执行机构，设置在每个液压支架底座和推移推杆之间，接收所述中央信 号处理单元的控制信号对推移推杆的位姿进行调整。