[发明专利]一种基于踏板反馈的刹车组件、工作状态辨识方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于踏板反馈的刹车组件，其特征在于，包括：踏板、踏板操纵机构、位移传感器、刹车调节组件、刹车控制器和弹性元件；

其中，所述踏板固定在所述踏板操纵机构上，所述踏板通过所述踏板操纵机构与所述刹车调节组件连动；所述位移传感器设置在所述刹车调节组件上，刹车调节组件上未与踏板操纵机构连接的一端和所述弹性元件的一端固定，所述弹性元件的另一端固定在飞行器的内壁；所述刹车控制器的控制端与所述位移传感器的输出端连接，所述刹车控制器的输出端与所述刹车调节组件的控制端连接；

其中，所述刹车控制器获取刹车系统的工作状态；根据所述工作状态，向所述刹车调节组件发送调节指令；所述刹车调节组件根据所述调节指令调节阻尼力；当双脚作用于所述踏板时，通过所述踏板操纵机构推动处在所述阻尼力的刹车调节组件移动，当所述刹车控制器根据所述位移传感器采集到的位移变化，触发刹车；

所述刹车调节组件包括：缸体、与所述缸体配套的活塞杆和活塞、多向开关、蓄能器；

其中，所述活塞杆贯穿所述缸体；所述活塞杆嵌套在活塞上；所述活塞将所述缸体分为第一活塞腔和第二活塞腔；

所述多向开关包括至少4个接口，其中，第一接口与大气连接，第二接口与所述蓄能器连接，第三接口与所述第一活塞腔连接，第四接口与所述第二活塞腔连接；

所述多向开关内部有换向机构，所述换向机构有中立、左偏、右偏三种位置状态；

所述多向开关接收所述调节指令，当调节指令表征所述工作状态为正常时，控制所述换向机构切换到中立位置状态，所述第一活塞腔、第二活塞腔与大气连通；当调节指令表征所述工作状态为防滑失效时，控制所述多向开关的换向机构切换到左偏位置状态，此时所述第一活塞腔与大气连通，第二活塞腔与蓄能器连通；当调节指令表征所述工作状态为刹车失效时，控制所述多向开关的换向机构切换到右偏位置状态，此时所述第一活塞腔与蓄能器连通，第二活塞腔与大气连通。

2.根据权利要求1所述的基于踏板反馈的刹车组件，其特征在于，所述多向开关是电磁换向阀。

3.根据权利要求1所述的基于踏板反馈的刹车组件，其特征在于，所述缸体是气缸或液压缸。

4.一种如权利要求1-3任一项所述的基于踏板反馈的刹车组件的工作状态辨识方法，其特征在于，包括：

获取刹车系统的工作状态；

根据所述工作状态，控制刹车调节组件调节刹车的踏板阻尼力；

所述根据所述工作状态，控制刹车调节组件调节刹车的阻尼力，包括：

接收用于调节所述阻尼力的调节指令；

当所述调节指令表征所述工作状态为正常工作状态时，多向开关的换向机构控制于中立位置状态；

当所述调节指令表征所述工作状态为防滑失效工作状态时，多向开关的换向机构控制于左偏位置状态；

当所述调节指令表征所述工作状态为刹车失效工作状态时，多向开关的换向机构控制于右偏位置状态。

5.一种如权利要求1-3任一项所述的基于踏板反馈的刹车组件的工作状态辨识装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取刹车系统的工作状态；

控制模块，用于根据所述工作状态，控制刹车调节组件调节刹车的阻尼力；

控制模块具体用于：接收用于调节所述阻尼力的调节指令；当所述调节指令表征所述工作状态为正常工作状态时，多向开关的换向机构控制于中立位置状态；当所述调节指令表征所述工作状态为防滑失效工作状态时，多向开关的换向机构控制于左偏位置状态；当所述调节指令表征所述工作状态为刹车失效工作状态时，多向开关的换向机构控制于右偏位置状态。