[发明专利]一种图书自动存取机构及存取方法

权利要求书

1.一种图书自动存取机构，其特征在于，包括若干货架和存取机构；

该货架包括上下两个结构相同的矩形框架，该框架具有四个边框，相对的两个边框内侧均设有若干向内延伸的横梁，两个边框的横梁两两相对且具有间隔；上下两个框架对应的横梁末端之间设有竖向的第一立柱，对应的边框之间设有竖向的第二立柱，各第二立柱位于同一边框相邻的两个横梁之间；

该存取机构位于该货架上方，包括轨道及位于轨道上的行走装置；该行走装置底部设有升降装置，该升降装置的吊绳底端与机械手固定连接；该机械手包括竖向的第一夹臂和第二夹臂，二者内侧顶部分别设有水平的插槽和插板，使该第一夹臂和第二夹臂能在水平方向相对移动；该第一夹臂和第二夹臂顶部之间设有拉簧，使该第一夹臂和第二夹臂常态位于二者距离最小的位置；该第一夹臂或第二夹臂内侧顶部固定设有水平的电推杆，该电推杆的伸缩端与该第二夹臂或第一夹臂内侧接触但不固定。

2.根据权利要求1所述的图书自动存取机构，其特征在于：所述第一夹臂和第二夹臂外侧设有竖向的转杆，该转杆底端具有水平的托板；该转杆顶端连接带电磁阀的电机，使该转杆能转动并带动该托板转动至位于该第一夹臂和第二夹臂的底部。

3.根据权利要求1或2所述的图书自动存取机构，其特征在于：所述第一夹臂和第二夹臂底部内侧设有防滑垫。

4.根据权利要求1或2所述的图书自动存取机构，其特征在于：所述轨道包括相互垂直的第一轨道和第二轨道，该第一轨道能在第二轨道上滑动，所述行走装置位于该第一轨道上。

5.根据权利要求1或2所述的图书自动存取机构，其特征在于：所述货架还包括若干余书盒，形状、尺寸与图书包裹的形状、尺寸相同。

6.根据权利要求2所述的图书自动存取机构，其特征在于：所述行走装置、电推杆、电磁阀均连接至控制系统。

7.根据权利要求1所述的图书自动存取机构，其特征在于：所述货架的横梁设有二维码或者定位标识，所述机械手设有识别装置。

8.一种图书自动存取方法，其特征在于，利用权利要求1-7中任一项所述的图书自动存取机构，包括下列步骤：

图书存储：

控制系统控制行走装置在轨道上运行到货架外待存储图书包裹的正上方，通过升降装置放下机械手；同步的，控制系统控制电推杆伸长，使机械手张开到大于图书包裹后电推杆停止；

机械手的第一夹臂、第二夹臂从图书包裹两侧伸入，机械手套在图书包裹两侧，控制系统控制电推杆回缩，直到第一夹臂和第二夹臂的防滑垫贴紧图书；

升降装置将机械手连同图书包裹一起吊起，通过行走装置移动到货架待存储位置正上方后，再将机械手和图书包裹放下；控制系统控制电推杆伸长，使第一夹臂和第二夹臂与图书包裹分离，同时升降装置将机械手吊起，控制系统控制电推杆回缩，回到初始位置；

图书取出：

控制系统控制行走装置在轨道上运行到货架中待取出图书包裹的正上方，通过升降装置放下机械手；同步的，控制系统控制电推杆伸长，使机械手张开到大于图书包裹后电推杆停止；

机械手的第一夹臂、第二夹臂从图书包裹两侧的间隙伸入，机械手套在图书包裹两侧，控制系统控制电推杆回缩，直到第一夹臂和第二夹臂的防滑垫贴紧图书；

升降装置将机械手连同图书包裹一起吊起，通过行走装置移动到货架以外后，再将机械手和图书包裹放下；控制系统控制电推杆伸长，使第一夹臂和第二夹臂与图书包裹分离，同时升降装置将机械手吊起，控制系统控制电推杆回缩，回到初始位置。

9.根据权利要求8所述的图书自动存取方法，其特征在于，在升降装置将机械手连同图书包裹一起吊起的同时，控制系统控制电磁阀，使第一夹臂和第二夹臂外侧的转杆转动，带动托板转动至图书包裹的下方。

10.根据权利要求8或9所述的图书自动存取方法，其特征在于，在所述图书存储步骤中，将小于图书包裹尺寸的图书存放在与图书包裹形状和尺寸一致的余书盒中，再与图书包裹一起进行操作。