[发明专利]一种基于SLAM技术的变电设备故障标记方法

权利要求书

1.一种基于SLAM技术的变电设备故障标记方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、在变电设备附近选取视觉特征点标记，在变电设备附近选取视觉特征点标记使用到的标记装置包括检测箱，所述检测箱内设有检测腔，所述检测箱的外部安装有第一驱动马达，所述检测箱内壁上设有滑槽，所述滑槽内设有滑轮，所述滑轮上安装有屏蔽箱，所述屏蔽箱内设有安装腔，所述屏蔽箱上设有连通腔道，所述屏蔽箱上安装有拍摄镜头安装座，所述拍摄镜头安装座上安装有拍摄镜头，所述连通腔道内设有数据线用于连接数据存储模块与拍摄镜头；所述检测箱内壁上且位于屏蔽箱的下方安装有多个第二驱动马达，所述第二驱动马达远离检测箱的一侧安装有活塞，所述活塞远离检测箱的一侧安装有活塞轴，所述活塞轴远离活塞的一侧安装有限位板，所述限位板安装座，所述限位板安装座上安装有限位板；

S2、将S1得到的视觉特征点标记与BIM系统中的坐标对应；

S3、通过SLAM技术生成局部三维地图与坐标系；

S4、使用计算机视觉技术记录视觉特征点在SLAM坐标系中的坐标；

S5、基于两套坐标系中视觉坐标的位置，通过三维坐标变换关联BIM系统和SLAM生成三维坐标的坐标系；

S6、在SLAM生成的局部坐标系中记录变电设备故障三维坐标，通过坐标变换将信息同步到BIM系统中。

2.根据权利要求1所述的基于SLAM技术的变电设备故障标记方法，其特征在于，所述活塞和限位板安装座之间设有弹簧，弹簧套接在活塞轴的外周。

3.根据权利要求1所述的基于SLAM技术的变电设备故障标记方法，其特征在于，所述拍摄镜头采用RGB-D摄像头。

4.根据权利要求1所述的基于SLAM技术的变电设备故障标记方法，其特征在于，S1中，视觉特征点包括设备位置、设备参数与特征和设备检修历史与缺陷。