[发明专利]点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，所述第一标注信息包括标注框的尺寸信息和方向信息、所述第一对象的类型和编号；获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象；当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同时，则将所述第一标注信息配置给所述第二对象。该方法可以提高点云标注的标注效率。

技术领域

本申请涉及计算机应用技术领域，特别是涉及一种点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，准确识别车辆周围的障碍物如行人、其它车辆、路障等显得尤为重要。为了准确识别出障碍物，需要采集大量的点云数据作为训练样本，在训练之前，需要对采集的点云数据进行正确的标注，以提高训练结果的准确度。

传统技术中，一般是对采集的点云数据逐帧进行单独标注，但是，采集的点云数据量较大，逐帧对障碍物进行单独标注的标注方式，标注效率较低。

发明内容

基于此，有必要针对传统技术中逐帧对障碍物进行单独标注的标注方式导致标注效率较低的问题，提供一种点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本申请实施例提供一种点云标注方法，所述法包括：

获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，所述第一标注信息包括标注框的尺寸信息和方向信息、所述第一对象的类型和编号；

获取待标注的第二帧点云数据中的第二对象；

当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同时，则将所述第一标注信息配置给所述第二对象。

在其中一个实施例中，所述获取第一帧点云数据中第一对象的第一标注信息，包括：

获取对所述第一帧点云数据中所述第一对象所创建的标注框的尺寸信息和方向信息，以及接收输入的所述第一对象的类型和编号，确定所述第一标注信息。

在其中一个实施例中，所述标注框为三维框；所述获取对所述第一帧点云数据中所述第一对象所创建的所述标注框的尺寸信息和方向信息的方式，包括：

接收创建指令，根据所述创建指令生成初始三维框；

接收输入的位置信息，根据所述初始三维框和所述位置信息确定目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息；

接收调整指令，根据所述调整指令调整所述目标三维框的高，确定所述目标三维框的高对应的尺寸信息和方向信息；

根据所述长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息、所述高对应的尺寸信息和方向信息，确定所述标注框的尺寸信息和方向信息。

在其中一个实施例中，所述接收输入的位置信息，根据所述初始三维框和所述位置信息确定目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息，包括：

根据第一顶点的位置和第二顶点的位置，确定所述目标三维框的第一条边的第一尺寸信息和第一方向信息；

根据所述第一条边、目标位置和所述初始三维框，确定所述目标三维框的第二条边的第二尺寸信息和第二方向信息；

根据所述第一尺寸信息、所述第一方向信息、所述第二尺寸信息和所述第二方向信息，确定所述目标三维框的长和宽分别对应的尺寸信息和方向信息。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

当所述第二对象的类型和所述第一对象的类型相同，且所述第一对象为静止对象时，则根据预设的所述第一帧点云数据对应的第一空间变换矩阵、预设的所述第二帧点云数据对应的第二空间变换矩阵、和预设的所述第一帧点云数据对应的初始视角位置，确定所述第一对象的视角位置在所述第二帧点云数据对应的坐标系下的目标视角位置；