[发明专利]一种工业机器人腕关节结构

权利要求书

1.一种工业机器人腕关节结构，其特征在于，包括依次转动连接的底座(1)、腰座(2)、大臂(3)、三轴组件(4)、小臂(5)、腕轴组件(6)及末端法兰(7)，其中所述小臂(5)内设有与所述末端法兰(7)连接的六轴驱动机构，所述六轴驱动机构具有沿所述末端法兰(7)的轴向浮动自由度。

2.根据权利要求1所述的工业机器人腕关节结构，其特征在于，所述六轴驱动机构包括六轴电机(18)、二级带传动机构、六轴中心轴(26)、大锥齿轮(30)及小锥齿轮(31)，其中六轴中心轴(26)可转动地设置于所述小臂(5)内、且与所述末端法兰(7)的轴线垂直，所述大锥齿轮(30)套设于所述六轴中心轴(26)上、且可随所述六轴中心轴(26)转动，所述小锥齿轮(31)套设于所述末端法兰(7)上，且周向固定、轴向可移动，所述小锥齿轮(31)和所述大锥齿轮(30)啮合，所述六轴电机(18)设置于所述小臂(5)内、且输出端通过二级带传动机构与所述六轴中心轴(26)传动连接。

3.根据权利要求2所述的工业机器人腕关节结构，其特征在于，所述末端法兰(7)上套设有用于对所述小锥齿轮(31)与所述大锥齿轮(30)之间形成压力的弹性碟簧(10)。

4.根据权利要求2所述的工业机器人腕关节结构，其特征在于，所述二级带传动机构包括六轴第一同步带(19)、六轴小带轮(20)、六轴双联同步带轮(22)、六轴第二同步带(23)及六轴大带轮(25)，其中六轴小带轮(20)设置于所述六轴电机(18)的输出轴上，所述六轴大带轮(25)设置于所述六轴中心轴(26)上，所述六轴双联同步带轮(22)可转动地设置于所述小臂(5)内、且通过六轴第一同步带(19)和六轴第二同步带(23)分别与所述六轴小带轮(20)和所述六轴大带轮(25)传动连接。

5.根据权利要求4所述的工业机器人腕关节结构，其特征在于，所述小臂(5)内设有分别与所述六轴第一同步带(19)和所述六轴第二同步带(23)抵接的六轴第一补偿装置(21)和六轴第二补偿装置(24)。

6.根据权利要求4所述的工业机器人腕关节结构，其特征在于，所述六轴双联同步带轮(22)包括同轴安装的六轴一级大带轮和六轴二级小带轮，其中六轴一级大带轮与所述六轴第一同步带(19)传动连接，所述六轴二级小带轮与所述六轴第二同步带(23)传动连接。

7.根据权利要求2所述的工业机器人腕关节结构，其特征在于，所述六轴中心轴(26)通过小球轴承(27)和大球轴承(28)与所述小臂(5)连接，所述六轴中心轴(26)与所述小臂(5)之间通过密封装置(28)密封。

8.根据权利要求1所述的工业机器人腕关节结构，其特征在于，所述腕轴组件(6)为分体式结构，包括末端法兰连接部分和小臂连接部分，所述末端法兰连接部分和所述小臂连接部分之间通过弹性静密封胶(16)连接。

9.根据权利要求1所述的工业机器人腕关节结构，其特征在于，所述末端法兰(7)通过第六轴十字交叉辊子轴承与所述腕轴组件(6)连接，所述第六轴十字交叉辊子轴承的两端通过轴承压盖(11)和腕轴端盖(17)限位。

10.根据权利要求9所述的工业机器人腕关节结构，其特征在于，所述末端法兰(7)的后端通过后端密封圈(9)与所述腕轴组件(6)密封连接，所述末端法兰(7)的前端通过前端密封圈(13)与所述腕轴端盖(17)密封连接。