[发明专利]清仓机械手及煤仓清堵机器人

说明书

本发明公开了一种清仓机械手及煤仓清堵机器人。其中清仓机械手包括由上向下依次连接的底座、机械手手臂以及扒落器；在底座内安装有用于带动机械手手臂沿水平方向旋转的第一旋转驱动机构；在机械手手臂上端配置有用于带动该机械手手臂在竖直面内摆动的第二旋转驱动机构；扒落器安装于机械手手臂的下端，且为水平布置；在扒落器内设有用于带动扒落器绕自身轴线旋转的第三旋转驱动机构；在扒落器的外侧表面设有用于对板结煤层进行清理的尖刺部。本发明具有三个自由度，其结构轻巧紧凑，能迅速响应控制命令，利于提高生产效率，利用该清仓机械手进入煤仓内部清理，保证了清理作业的安全性和高效性。

技术领域

本发明涉及一种清仓机械手、以及具有所述清仓机械手的煤仓清堵机器人。

背景技术

现有技术中的地面煤仓，在使用过程中经常会出现板结问题，因此需要及时对板结煤层进行清理。常用的清理方式有两种：一种是手动清理，另一种是通过爆破方式清理。

手动清理需要工作人员进入地面煤仓，对板结煤层进行清理，清理效率低，并且由于煤仓内瓦斯和一氧化碳浓度比较高，容易引起工作人员中毒，且存在爆炸的安全隐患。

通过爆破的方式也可以清理板结煤层，然而此种方式需要控制好炸药的用量，如果炸药用量少，则无法有效清理板结煤层，如果炸药用量大，则容易损坏地面煤仓。

综上，现有技术中地面煤仓内板结煤层清理效率低，且存在安全性差等技术问题。

随着科技的进步，越来越多的工业机器人应用到煤炭行业，机械手的应用提高了生产的效率，节省了企业的开支，减轻了煤矿工人的劳动强度，并且提高了工作的安全性。

发明内容

本发明的目的在于提出一种清仓机械手，能够有效清理地面煤仓内的板结煤层。

本发明为了实现上述目的，采用如下技术方案：

清仓机械手，包括由上向下依次连接的底座、机械手手臂以及扒落器；

在底座内安装有用于带动机械手手臂沿水平方向旋转的第一旋转驱动机构；

在机械手手臂上端配置有用于带动该机械手手臂在竖直面内摆动的第二旋转驱动机构；

扒落器安装于机械手手臂的下端，且为水平布置；

在扒落器内设有用于带动扒落器绕自身轴线旋转的第三旋转驱动机构；

扒落器的外侧表面设有用于对板结煤层进行清理的尖刺部。

优选地，第一旋转驱动机构、第二旋转驱动机构、第三旋转驱动机构采用气动驱动机构。

优选地，扒落器有两个，分别安装于机械手手臂的两个相对侧部，且轴线重合。

优选地，底座包括由上向下依次设置的一号底座壳体、二号底座壳体以及三号底座壳体；

其中，一号底座壳体的底部与二号底座壳体之间通过螺栓连接；

二号底座壳体位于三号底座壳体的顶部内侧；

在二号底座壳体与三号底座壳体的顶部之间安装有角接触球轴承；

第一旋转驱动机构位于一号底座壳体、二号底座壳体以及三号底座壳体内；

第一旋转驱动机构包括一号气动马达和一号RV减速器；

一号气动马达的马达座通过螺栓安装于二号底座壳体上；

一号气动马达的输出轴与一号RV减速器相连，并通过锁紧螺栓进行固定；

一号RV减速器的输出盘通过螺栓与三号底座壳体相连。

优选地，二号底座壳体的侧部设有一水平的第一放置台面；