[发明专利]一种用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让系统及方法

说明书

本发明公开了一种用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让系统及方法，包括中央控制系统，所述中央控制系统双向连接有微处理器，所述微处理器的输入端连接有图像采集单元的输出端，所述图像采集单元的输入端连接有摄像头的输出端；所述中央控制系统的输入端分别连接有激光雷达和毫米波雷达的输出端，所述中央控制系统双向连接有优先避让等级系统。该用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让系统及方法，通过毫米波雷达以及图像采集单元的配合使用，在碰到障碍物时能够自主对障碍物进行区分，然后根据优先避让等级系统的分类，控制ADAS系统、制动系统以及转向系统进行及时避让，从而可以将损失降到最小，更好的保护生命个体的安全。

技术领域

本发明涉及无人驾驶汽车技术领域，具体为一种用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让系统及方法。

背景技术

随着科技的发展，人们对于无人驾驶技术的追求也越来越多，但是目前车辆中所使用的智能系统对于无人驾驶技术来说还不够成熟，人们在自主驾驶车辆的时候，对于障碍物的避让会做出自主的选择，但是在无人驾驶的时候，目前的车载系统无法满足自主选择避让的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让系统及方法，以解决上述背景技术中提出的目前的车载系统无法满足碰到障碍物时自主选择避让的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让系统，包括中央控制系统，其特征在于：所述中央控制系统双向连接有微处理器，所述微处理器的输入端连接有图像采集单元的输出端，所述图像采集单元的输入端连接有摄像头的输出端；

所述中央控制系统的输入端分别连接有激光雷达和毫米波雷达的输出端，所述中央控制系统双向连接有优先避让等级系统，所述优先避让等级系统分别双向连接有ADAS系统、制动系统和转向系统。

优选的，所述图像采集单元包括图像处理器，所述图像处理器的输入端连接有摄像头的输出端，所述图像处理器的输出端连接有图像特征提取模块的输入端，所述图像特征提取模块的输出端连接有图像特征匹配模块的输入端。

一种用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让选择方法，所述优先避让等级系统分为四级处理方式：

S1、单独碰到生命个体的情况处理，

S2、碰到生命个体与非机动车的情况处理，

S3、碰到生命个体与机动车的情况处理，

S4、碰到非机动车与机动车的情况处理。

优选的，当遇到S1中的情况时，中央控制系统通过激光雷达和毫米波雷达检测与生命个体之间的距离是否安全，如果是，则正常通过，如果否，则紧急避让。

优选的，当遇到S2中的情况时，中央控制系统通过激光雷达和毫米波雷达检测与生命个体和非机动车之间的距离是否安全，如果是，则正常通过，如果否，则紧急避让。

优选的，当遇到S3中的情况时，中央控制系统通过激光雷达和毫米波雷达检测与生命个体和机动车之间的距离是否安全，如果是，则正常通过，如果否，则优先避让生命个体。

优选的，当遇到S4中的情况时，中央控制系统通过激光雷达和毫米波雷达检测与非机动车和机动车之间的距离是否安全，如果是，则正常通过，如果否，则优先避让非机动车。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该用于无人驾驶汽车的障碍物优先等级避让系统及方法，通过毫米波雷达以及图像采集单元的配合使用，在碰到障碍物时能够自主对障碍物进行区分，然后根据优先避让等级系统的分类，控制ADAS系统、制动系统和转向系统进行及时避让，从而可以将损失降到最小，更好的保护生命个体的安全。

附图说明

图1为本发明障碍物优先等级避让系统原理示意图；