[发明专利]一种弹丸搬运取放特种机器人

说明书

本发明涉及一种弹丸搬运取放特种机器人。该机器人柔性度好，能够在狭窄空间内实现大跨度工作。该机器人的结构包括机器人本体、夹具以及伸缩平台；机器人本体安装在伸缩平台上，在伸缩平台的带动下机器人本体做往复运动；所述机器人本体包括依次串联设置的第一关节、第二关节、第三关节第四关节以及第五关节；其中，第一关节、第三关节、第四关节以及第五关节均作旋转运动，第二关节作升降运动；第五关节的末端安装用于对弹药进行拾取的夹具。

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种弹丸搬运取放特种机器人。

背景技术

车载武器系统的弹药是之前是通过人工搬运的方法实现补给，存在人员劳动强度大、武器作战射速低和作战机动性差等问题。

之后，加入了一些吊具作为人工搬运的辅助器件，在一定程度上缓解了人工作业的强度，并提高了搬运效率。

为了进一步的提高工作效率，减少人工参与可能存在的安全隐患问题，目前，提出了使用机械手或机器人来进行弹药的自动搬运的手段。

但是现有的直角坐标机械手和六自由度工业机器人自身机构的特点，在此任务领域具有其局限性，表现为：工作柔性差，工作空间受限、工作半径受限、完成大跨度空间作业困难等。

因此，急需一种机器人本体来实现此使用环境下的弹丸取放要求。

发明内容

为了解决背景技术中的问题，本发明提供了一种能够在狭窄空间内实现大跨度工作，且柔性度好的一种弹丸搬运取放特种机器人。

本发明的具体技术方案是：

本发明提供了一种弹丸搬运取放特种机器人，包括机器人本体、夹具以及伸缩平台；

机器人本体安装在伸缩平台上，在伸缩平台的带动下机器人本体做往复运动；

所述机器人本体包括依次串联设置的第一关节、第二关节、第三关节第四关节以及第五关节；其中，第一关节、第三关节、第四关节以及第五关节均作旋转运动，第二关节作升降运动；

第五关节的末端安装用于对弹药进行拾取的夹具。

进一步地，第二关节包括第一水平臂、立臂、第一减速电机、导轨、齿条以及齿轮；

所述导轨、齿条均沿设置竖直方向设置在立臂上，第一水平臂卡装在所述导轨上，第一减速电机固定在第一水平臂内，第一减速电机的输出轴上安装齿轮，齿轮与所述齿条相啮合，在第一减速电机的带动下，第一水平臂在竖直方向上移动；

第三关节包括第二减速电机以及第二水平臂；所述第二减速电机固定安装在第一水平臂内，第二减速电机的输出轴与第二水平臂连接；

所述第一关节、第四关节、第五关节分别为第三减速电机、第四减速电机、第五减速电机；第三减速电机安装在伸缩平台上，其输出轴与所述立臂连接；第四减速电机固定安装在第二水平臂上，其输出轴连接第五减速电机；第五减速电机的输出轴与所述夹具连接。

进一步地，为了第一水平臂的重心平衡，同时减少第一减速电机的负载，所述第二关节还包括配重组件；所述配重组件包括钢丝绳、导向杆、滑轮、转轴、轴承以及配重块；

所述立臂上沿竖直方向设置有导向杆，配重块插装在导向杆上；滑轮通过转轴和轴承安装在立臂的顶部，钢丝绳的一端与第一水平臂固连，另一端绕过滑轮后与配重块固连。

进一步地，所述夹具包括连接座、安装框架、伺服电机、丝杠、丝杆螺母、丝杠支撑座、连接板、固定块、第一直线导轨副、第一夹爪组件以及第二夹爪组件；

伺服电机固定在安装框架的端部，

第一直线导轨副固定于在安装框架内，连接板卡装在所述第一直线导轨副上；