[发明专利]运动规划的方法和自主代理

权利要求书

1.一种运动规划的方法，包括：

产生在连续的状态空间中表示谓词的第一索引集合；

访问候选运动的库，其中，每个候选运动具有在连续的状态空间中表示轨迹的第二索引集合；

对第一索引集合和第二索引集合进行压缩，以产生第一压缩索引集合和第二压缩索引集合；

确定在第一压缩索引集合与第二压缩索引集合之间是否存在交集。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，第二压缩索引集合被离线产生并存储，第一压缩索引集合基于来自传感器的输入而被连续产生。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，对第二索引集合进行压缩的步骤包括：将状态空间的多个单元划分成多个区域，其中，所述多个区域中的每个区域被相同的候选运动的集合占用。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：产生将状态空间定义为所述多个区域的压缩映射，所述多个区域的数量小于所述多个单元的数量。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，产生第一压缩索引集合的步骤包括：根据由第一索引集合占用的区域来表示第一索引集合。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：如果状态空间中的一个或多个单元由第一索引集合和第二索引集合二者占用，则确定在第一索引集合与第二索引集合之间存在交集。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，在空间状态中使用局部保持的空间填充曲线来产生第一索引集合，第一索引集合是第一二进制向量。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，第二索引集合是第二二进制向量，并且确定是否存在交集的步骤依赖于对在第一二进制向量与第二二进制向量中的相同位置是否出现相同值的评估。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，确定是否存在交集的步骤包括：评估第一索引集合和第二索引集合中的一个是否包含在第一索引集合和第二索引集合中的另一个中。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，压缩的步骤包括：将行程长度编码应用到第一二进制向量和第二二进制向量，其中，第一压缩索引集合是第一整数向量，第二压缩索引集合是第二整数向量。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，确定是否存在交集的步骤包括：

确定第一整数向量的补集；

评估第二整数向量是否占用状态空间中的与第一整数向量的补集相同的空间。

12.一种自主代理，包括：

感知系统，包括传感器和存储器，其中，传感器用于周期性地采集环境数据，存储器用于存储地图数据；

任务和运动规划系统，包括存储器和处理器，其中，存储器用于存储候选运动，，每个候选运动与能够由所述自主代理执行的一个或多个机动相关联，其中，处理器被配置为：

将状态空间分割成多个单元，

通过将状态空间的多个单元划分成多个区域来对环境谓词和候选运动进行压缩，其中，每个区域被相同的候选运动的集合占用，

评估在压缩的环境谓词与压缩的候选运动之间是否存在交集，以获得评估结果；

决策制定系统，基于从任务和运动规划系统输出的评估结果选择候选运动。

13.根据权利要求12所述的自主代理，其中，候选运动被离线压缩，压缩的候选运动被存储。

14.根据权利要求13所述的自主代理，还包括：存储器，存储指示状态空间中的每个单元与所述多个区域之间的相关性的压缩映射。

15.根据权利要求14所述的自主代理，其中，感知系统连续地采集更新的环境数据，任务和运动规划系统使用更新的环境数据来更新环境谓词，以评估在环境谓词与候选运动之间是否存在交集。