[发明专利]一种机器人动作回归控制方法、装置、机器人和存储介质

说明书

本申请公开了一种机器人动作回归控制方法、装置、机器人和存储介质，其中，所述方法包括：确定满足触发条件，获取所述机器人的控制参数组序列(P_i，...P_n)，其中i和n为正整数，i∈[1，n]；控制所述机器人根据所述控制参数组序列(P_i，...P_n)按照预设方式从当前状态回归至目标状态。

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，特别是涉及一种机器人动作回归控制方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，智能机器人也得到广泛发展，智能机器人的研究已经逐步走出工业领域，逐渐扩展到了医疗、保健、家庭、娱乐以及服务行业等领域。人们对于智能机器人提出了更高的要求，从简单重复执行机械动作提升为要求机器人具有高度的智能性和自主性。机械臂作为典型的机器人应用实例，在现有技术中，机械臂按照指令执行任务的过程中，如果需要控制机械臂进行回归操作，如控制机械臂动作后需要让其回到初始动作，或者在发生异常情况时，例如机械臂在执行任务过程中发生超时或急停的情况需要控制机械臂退回到上一个动作或者初始动作，则需要手动拖动或通过在示教板上设置参数使机械臂返回原点才能解除异常状态。传统的回归控制方法显然无法体现智能机器人的智能性，存在灵活性不高、通用性差和精度低的缺点。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本申请实施例提供一种机器人动作回归控制方法、装置、机器人和存储介质，以实现机器人自动执行回归控制的功能。

本申请实施例一方面公开了一种机器人动作回归控制方法，包括：

若满足触发条件，获取所述机器人的控制参数组序列(P_i，...P_n)，其中，i和n为正整数，i∈[1，n]，控制参数组P_i为机器人目标状态对应的控制参数组；

根据所述控制参数组序列(P_i，...P_n)，控制所述机器人按照预设方式从当前状态回归至目标状态。

可选地，所述触发条件包括：

确定无法执行当前动作；或

接收到回归至目标状态的指令。

可选地，所述控制参数组中的控制参数包括机器人位姿控制参数。

可选地，所述控制参数组中的控制参数包括机器人末端工具控制参数。

可选地，所述控制参数组中的控制参数包括机器人位姿控制参数和机器人末端工具控制参数。

可选地，所述根据所述控制参数组序列(P_i，...P_n)，控制所述机器人按照预设方式从当前状态回归至目标状态包括：

根据所述控制参数组序列(P_i，...P_n)中的每个机器人位姿控制参数，控制机器人从当前位姿逐步回归至目标位姿。

可选地，所述根据所述控制参数组序列(P_i，...P_n)，控制所述机器人按照预设方式从当前状态回归至目标状态包括：

跳过所述控制参数组序列(P_i，...P_n)中控制参数组P_i和控制参数组P_n之间的机器人位姿控制参数，控制机器人从当前位姿回归至目标位姿。

可选地，所述根据所述控制参数组序列(P_i，...P_n)，控制所述机器人按照预设方式从当前状态回归至目标状态包括：