[发明专利]一种基于Gsensor的GNSS定位优化方法

说明书

本发明公开了一种基于Gsensor的GNSS定位优化方法，其特征在于，包括：S1：采集三轴加速度、三轴角速度和GNSS原始数据；S2：计算三轴加速度方差并通过方差计算离散程度，通过离散程度判断汽车运动状态；S3：计算汽车在预设时间T内最大加速度；S4：通过三轴角速度积分计算转弯角速度；S5：对GNSS中的HDOP进行过滤；S6：将数据整合；S7：过滤静止状态、低速状态、高速状态和HDOP突变下的定位点位；S8：输出定位点点位；本发明通过Gsensor采集的加速度分析可以抑制静止状态下的漂移、加速度和角速度综合分析可以抑制低速下的漂移、分析GNSS原始数据的HDOP可以过滤掉精度差的点位，达到GNSS静止或低速下的漂移抑制。

技术领域

本发明涉及车辆定位领域，尤其是一种基于Gsensor的GNSS定位优化方法。

背景技术

Gsensor中文是加速度传感器的意思，它能够感知到加速力的变化，加速力就是当物体在加速过程中作用在物体上的力，比如晃动、跌落、上升、下降等各种移动变化都能被Gsensor转化为电信号，然后通过微处理器的计算分析后，就能够完成程序设计好的功能；而在导航仪中加入Gsensor可以通过Gsensor采集的加速度分析可以抑制静止状态下的漂移、加速度和角速度综合分析可以抑制低速下的漂移、分析GNSS原始数据的HDOP可以过滤掉精度差的点位，达到GNSS静止或低速下的漂移抑制，使定位更加准确。

目前市面上的GNSS由于大气层、周围环境等原因在静止或低速情况下容易产生定位漂移，从而导致定位不准确。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种基于Gsensor的GNSS定位优化方法；本发明解决了GNSS容易产生定位漂移的问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种基于Gsensor的GNSS定位优化方法，其特征在于，包括：

S1：采集汽车三轴加速度、汽车三轴角速度和GNSS原始数据；

S2：计算汽车三轴加速度方差并通过三轴加速度方差计算离散程度，通过离散程度判断汽车运动状态；

S3：计算汽车在预设时间T内最大加速度；

S4：通过汽车三轴角速度积分计算转弯角速度；

S5：对GNSS中的HDOP进行过滤；

S6:将S2-S5中计算出的数据进行整合；

S7：通过S6中整合的数据过滤汽车在静止状态、低速状态、高速状态和HDOP突变下的定位点位；

S8：输出过滤后的定位点点位。

进一步的，步骤S2中，所述计算汽车三轴加速度方差具体包括计算平均数，公式为：；

通过平均数计算方差，公式为：；所述离散程度为三轴方差和。

进一步的，所述离散程度小于100，汽车为静止状态，离散程度大于100汽车为运动状态。

进一步的，步骤S3中，所述汽车在预设时间T内最大加速度具体为：通过Gsensor实时比较当前1s的加速度进行计算得出。

进一步的，步骤S4中，所述通过汽车三轴角速度积分计算转弯角速度包括:将三轴角速度积分得到gx、gy和gz；再通过gx、gy和gz计算转弯角速度，公式为：。

进一步的，所述计算角速度积分时需先将三轴角速度减去三轴零漂值。

进一步的，步骤S5中，所述HDOP为水平精度因子，当水平精度因子值大于5时，GNSS检测信号不准确。