[发明专利]一种焊接方法、装置、终端设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种焊接方法、装置、终端设备及存储介质。所述方法包括：检测到被焊工件放置焊接台上，则获取双激光束焊接设备中的位置控制装置的第一中心点位置，并控制所述位置控制装置固定所述被焊工件，所述双激光束焊接设备包括位置控制装置和两个位姿控制装置；获取各所述位姿控制装置的第二中心点位置；根据所述被焊工件的固定路径轨迹控制所述位置控制装置从第一中心点位置沿着所述固定路径轨迹移动，并根据所述位置控制装置和各所述位姿控制装置的运动耦合关系和所述被焊工件的焊接路径轨迹，控制各所述位姿控制装置沿着所述焊接路径轨迹移动，从而对所述被焊工件进行焊接。利用该方法，能够实现对双激光束焊接设备的轨迹规划。

技术领域

本发明实施例涉及焊接技术领域，尤其涉及一种焊接方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

随着激光焊接技术的发展，激光焊接技术在航空制造领域的应用越来越广泛。其中，双激光束焊接作为一种针对飞机长桁+蒙皮结构的焊接方法，在飞机长桁和蒙皮结构的焊接加工中得到了广泛的应用。研制出一套具有柔性好的双激光束激光焊接设备，可解决各种尺寸及曲率的飞机长桁和蒙皮结构的焊接加工，而采用龙门和多机器人结构是当前非常合适的选择。一般而言，该龙门和多机器人结构的双激光束焊接设备至少采用三个工作头：2台激光焊接头和1个可调节的长桁定位夹具。

图1示出了现有龙门和多机器人结构的双激光束焊接设备的结构示意图，考虑到激光焊接头和长桁定位夹具的姿态调整的柔性，需要在一台包含三个平移轴的龙门架的Z柱11，即上下方向的平移轴，连接2台6R工业机器人12和1台旋转结构13，其中2台6R工业机器人的法兰盘的末端执行器分别连接一个激光焊接头，1台3轴旋转结构的末端执行器为长桁定位夹具。

该设备总共有18个联动轴，由于焊缝轨迹是空间曲线，长桁定位夹具的姿态在焊接过程中，也要随之进行调整，保证长桁定位的准确性以及夹持力的稳定性。为保证焊接工艺质量的稳定性，2个激光焊接头的位姿也要进行同步实时调整，保证激光头与焊缝的相对位置不变，使得焊接过程的工艺姿态不变，提高焊接质量的稳定性。故如何实现该设备的轨迹规划是亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种焊接方法、装置、终端设备及存储介质，能够实现对双激光束焊接设备的轨迹规划。

第一方面，本发明实施例提供了一种焊接方法，包括：

检测到被焊工件放置焊接台上，则获取双激光束焊接设备中的位置控制装置的第一中心点位置，并控制所述位置控制装置固定所述被焊工件，所述双激光束焊接设备包括位置控制装置和两个位姿控制装置；

获取各所述位姿控制装置的第二中心点位置；

根据所述被焊工件的固定路径轨迹控制所述位置控制装置从第一中心点位置沿着所述固定路径轨迹移动，并根据所述位置控制装置和各所述位姿控制装置的运动耦合关系和所述被焊工件的焊接路径轨迹，控制各所述位姿控制装置沿着所述焊接路径轨迹移动，从而对所述被焊工件进行焊接。

第二方面，本发明实施例还提供了一种焊接装置，包括：

固定模块，用于检测到被焊工件放置焊接台上，则获取双激光束焊接设备中的位置控制装置的第一中心点位置，并控制所述位置控制装置固定所述被焊工件，所述双激光束焊接设备包括位置控制装置和两个位姿控制装置；

获取模块，用于获取各所述位姿控制装置的第二中心点位置；

移动模块，用于根据所述被焊工件的固定路径轨迹控制所述位置控制装置从第一中心点位置沿着所述固定路径轨迹移动，并根据所述位置控制装置和各所述位姿控制装置的运动耦合关系和所述被焊工件的焊接路径轨迹，控制各所述位姿控制装置沿着所述焊接路径轨迹移动，从而对所述被焊工件进行焊接。

第三方面，本发明实施例还提供了一种终端设备，包括：

一个或多个处理器；