[发明专利]海洋漂浮物打捞和侦测装置的控制方法

权利要求书

1.海洋漂浮物打捞和侦测装置的控制方法，采用海洋漂浮物打捞和侦测装置实施打捞和侦测，海洋漂浮物打捞和侦测装置包括转向控制机构、排水驱动机构、水漏、打捞箱体、漂浮控制机构、收集网及蓄能探测机构，其中，打捞箱体整体安装于漂浮控制机构上部前端，收集网设置于漂浮控制机构下部后端，水漏设置于打捞箱体底端，排水驱动机构设置于水漏两侧，转向控制机构设置于水漏底端，蓄能探测机构设置于转向控制机构底端，具体结构如下：

转向控制机构中，转向连接体上端与水漏连接，转向连接体下端与转向控制套连接，转向控制套内设置有用于转向控制螺塞旋入的内螺纹，深沟球轴承与角接触轴承上下重叠安装于转向控制套的内孔中，转向控制螺塞内侧中部设置有用于与转向控制电机配合的内花键，转向控制电机设置于转向控制轴内，转向控制轴同时安装于深沟球轴承与角接触轴承内，且转向控制轴与蓄能探测机构连接；

排水驱动机构中，左驱动管道与右驱动管道结构相同，且左驱动管道与右驱动管道关于水漏的水漏圆柱部左右对称设置，左驱动管道设置于水漏圆柱部左侧，并通过水漏左驱安装孔使得左排水通道与水漏圆柱内通道接通，右驱动管道设置于水漏圆柱部右侧，并通过水漏右驱安装孔使得右排水通道与水漏圆柱内通道接通；左驱动管道上设置有左驱螺旋桨、左驱支架、左一驱阀门及左二驱阀门，右驱动管道上设置有右驱螺旋桨、右驱支架、右一驱阀门及右二驱阀门；

水漏由水漏上面板、用于形成水漏锥形内通道的水漏锥部、用于形成水漏圆柱内通道的水漏圆柱部组合拼接而成，水漏锥部位于水漏上面板底部，水漏圆柱部位于水漏锥部底部，水漏梳齿板设置于水漏上面板上，且水漏梳齿板上平面与水漏上面板上平面处于同一平面内，沿水漏上面板边缘周向均布设置有用于将水漏安装于箱体底板底部的水漏上安装孔，且水漏位于箱体漂浮物通道前端，水漏圆柱部下端沿周向均布设置有用于安装转向连接体的水漏下安装孔，水漏圆柱部两侧设置有水漏左驱安装孔与水漏右驱安装孔，水漏内侧设置有用于对水漏内水位监测的液位传感器；

打捞箱体中，箱体第一侧板、箱体底板、箱体第二侧板、箱体第三侧板组合拼接成打捞箱体的主体，箱体吊钩分别设置在箱体第一侧板和箱体第二侧板的上端，箱体挡板控制轴一端安装在箱体第一侧板上，箱体挡板控制轴另一端安装在箱体第二侧板上，箱体电机支架设置在箱体第一侧板上，箱体驱动电机安装在箱体电机支架上，箱体挡板控制轴与箱体驱动电机连接；并在箱体底板靠近箱体第三侧板端设置有箱体漂浮物通道，箱体底板远离箱体第三侧板端设置有箱体底板斜面，且位于箱体底板斜面一侧设置有箱体固定轴，箱体固定轴一端安装在箱体第一侧板上，箱体固定轴另一端安装在箱体第二侧板上，箱体挡板一端与箱体挡板控制轴固定连接，箱体挡板另一端设置有梳齿，箱体挡板在箱体挡板控制轴的带动下可围绕箱体挡板控制轴回转中心旋转；

同时，在漂浮控制机构和打捞箱体外部全覆盖设置有太阳能电板；

漂浮控制机构包括漂浮圈体与充气放气阀，漂浮圈体为圆弧形中空可充气橡胶体；

蓄能探测机构包括与蓄能主体连接的探测器，太阳能电板与蓄能主体连接，蓄能主体内设置有控制器，转向控制电机、左驱螺旋桨、左一驱阀门、左二驱阀门、右驱螺旋桨、右一驱阀门、右二驱阀门、液位传感器、箱体驱动电机、充气放气阀分别与控制器连接；

使用时，将本装置置于海洋中，太阳能电板对蓄能主体充电蓄能，以驱动左驱螺旋桨、右驱螺旋桨旋转，控制器通过电磁控制打开左一驱阀门、左二驱阀门、右一驱阀门及右二驱阀门，同时通过充气放气阀对漂浮圈体充气，使整个装置处于漂浮状态，且使得箱体底板始终处于水平面下一定位置，控制器控制箱体驱动电机驱动箱体挡板控制轴旋转并带动箱体挡板抬起，海水沿着箱体底板进入打捞箱体内，经水漏梳齿板过滤后通过水漏锥形内通道流入水漏圆柱内通道内，随后经水漏左驱安装孔进入左排水通道内、经水漏右驱安装孔进入右排水通道内，并分别由左驱螺旋桨、右驱螺旋桨驱动排出，从而推动整个装置前进；随着排水量的增加，液位传感器对水漏圆柱内通道内的水位进行检测，当水位低于最低设定值时，控制器控制充气放气阀对漂浮圈体排气，以下沉装置获得更大吃水量，从而增加单位时间内进入水漏圆柱内通道内的水量，随着排水量的降低， 液位传感器监测进入水漏锥形内通道内的水位高出设定值时，控制器控制充气放气阀对漂浮圈体充气，以上升装置降低吃水量，从而减小单位时间内进入水漏锥形内通道的水量，当整体装置需要转向时，控制器根据需要分别控制左驱螺旋桨和右驱螺旋桨的转速，使排水驱动机构两侧产生速差，从而实现调整方向；当整体装置处于悬浮状态时，控制器控制左驱螺旋桨和右驱螺旋桨停止转动，且同时控制左一驱阀门、左二驱阀门、右一驱阀门及右二驱阀门关闭；

在整机航行过程中，漂浮物随着海水沿着箱体底板进入打捞箱体内，漂浮物经水漏梳齿板滤水后通过箱体漂浮物通道进入收集网内，当收集网内达到设定储量值时，控制器控制箱体驱动电机带动箱体挡板控制轴旋转，放下箱体挡板，阻止漂浮物的进一步进入，此时只有海水经箱体挡板下端的梳齿进入打捞箱体内；

在航行过程中，控制器控制转向控制电机旋转，从而带动蓄能探测机构围绕转向控制轴旋转，探测器将装置周围环境侦测后反馈至控制器，控制器根据反馈信息调整本装置的运行方向；且探测器发出的通讯定位信号用于将侦测的相关信息和数据实时传输至监控端，监控端可实时获得数据及整机的运行状态，探测器发出的综合侦测信号对海底地形、洋流变化、能源储备、鱼群进行侦测，并将数据实时传至监控端。