[发明专利]装载机自动铲装收斗控制方法

说明书

本发明涉及装载机铲装技术，为解决现有自动铲装控制方法对物料重量和发动机转速适应性差的问题；提供一种装载机自动铲装收斗控制方法，将铲装收斗区域动臂举升区域划分为若干个一一对应的收斗区间和举升区间；对应每个区间设置一个铲斗角度变化参考量动臂高度变化参考量；根据铲斗位置和动臂位置计算前一周期铲斗角度变化量和动臂高度变化量并与对应区间的铲斗角度变化参考量动臂高度变化参考量进行比较，根据比较结果对收斗电流或举升电流进行增减。本发明对发动机转速和铲装物料重量具有较好的适应性，提高铲装效率。

技术领域

本发明涉及一种装载机铲装技术，更具体地说，涉及一种装载机自动铲装收斗控制方法。

背景技术

装载机是一种使用广泛的工程机械，通常用在物料的铲装上，而普通的装载机在铲装作业时，需要操作者通过操作控制手柄来控制动臂和铲斗动作，长时间操作容易疲劳，降低工作效率，且手动铲装对司机的操作水平要求较高。随着装载机技术的发展，自动铲装技术也随之应运而生，逐渐进入人们的视野，要实现装载机的自动铲装功能，这就需要一种有效的控制方法来控制动臂和铲斗的自动动作。现有自动铲装采用的技术方案是，将提动臂和收斗过程划分成几个步骤进行动作，根据发动机所在的转速区间设置不同的提动臂和收斗电流，每一步提动臂和收斗电流固定不变。

现有自动铲装方法存在的不足之处是需要设置的控制参数较多，代码数量大，对不同的油门和铲装不同重量的物料适应性差。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有自动铲装控制方法对物料重量和发动机转速适应性差的问题，而提供一种装载机自动铲装收斗控制方法。

本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种装载机自动铲装收斗控制方法，所述装载机的动臂油缸和转斗油缸的驱动油路上分别设置有由控制器输出控制电流控制实现铲斗收斗动作和动臂举升动作的铲斗控制电磁阀和动臂控制电磁阀；其特征在于将铲斗铲装物料的起始点至收斗终点之间的铲装收斗区域划分为若干个收斗区间，将动臂自铲装物料起始点向上的连续举升区域划分有与收斗区间一一对应的若干个举升区间；对应每个收斗区间设置一个铲斗角度变化参考量X_i，对应每个举升区间设置一个动臂高度变化参考量Y_i；

装载机进入自动铲装程序后，控制器通过传感器周期性地检测铲斗位置和动臂位置，并根据铲斗位置和动臂位置计算前一周期铲斗角度变化量R_n-1和动臂高度变化量H_n-1，

将R_n-1与当前周期铲斗位置所在的第K个收斗区间对应的铲斗角度变化参考量X_K比较，若R_n-1＞X_K则控制器在前一周期输出的收斗电流基础上减小输出收斗电流；若R_n-1＜X_K则控制器在前一周期输出的收斗电流基础上增大输出收斗电流；若R_n-1＝X_K则控制器维持前一周期出的收斗电流；

将H_n-1与当前周期动臂位置所在的第K个举升区间对应的动臂高度变化参考量Y_K比较，若H_n-1＞Y_K则控制器在前一周期向动臂控制电磁阀输出的举升电流基础上减小输出举升电流；若H_n-1＜Y_K则控制器在前一周期输出的举升电流基础上增大输出举升电流；若H_n-1＝Y_K则控制器维持前一周期输出的举升电流。