[发明专利]一种石油修井机

说明书

本发明公开了一种石油修井机，包括底座、大臂组件、导正管钳组件、行走组件和液压控制系统，所述底座为长方形框架结构，在底座尾端设有大臂安装座，前端设有管钳安装支架；大臂组件前端部设有机械手，底部铰接在底座上，底座靠近大臂安装座处设有起升油缸，起升油缸的另一端与大臂组件铰接；导正管钳组件通过行走轨道安装在底座前端的管钳安装支架上；行走组件安装在底座底部，底座前后端两侧设有液压支承腿和旋转液压支腿；液压控制系统控制大臂组件、导正管钳组件、行走组件、液压支承腿和旋转液压支腿动作。本发明更加紧凑、合理，占地面积小，整体重量有效减少，工作过程简单，解决了人工劳动强度大，修井效率低等问题。

技术领域

本发明涉及一种石油修井机，属于石油修井技术领域。

背景技术

在油田生产过程中常会发生一些油井或设备故障，为使油井保持连续生产状态，必须采取相应的措施，排除故障。另外，油井的条件发生变化，需要根据新情况采取适当的生产工艺措施，例如，自喷井转抽油井，改变抽油泵下入深度、型号等。这些工作都需修井机设备来完成。过去井口作业需要人工完成，劳动强度大，修井效率低，能耗高，容易造成污染环境；本申请人于2017年和2018年分别就石油修井方面关于石油修井作业机器人专利，存在占地面积大，运输不方面，工作流程复杂，起下管时间长等不足，影响推广使用。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术存在的缺陷，提供一种石油修井机。

为解决这一技术问题，本发明提供了一种石油修井机，包括底座、大臂组件、导正管钳组件、行走组件和液压控制系统，所述底座为长方形框架结构，在底座的尾端设有大臂安装座，前端设有管钳安装支架；所述大臂组件前端部设有机械手，其底部通过大臂安装座铰接在底座上，底座靠近大臂安装座处设有起升油缸，起升油缸的另一端与大臂组件铰接、可支撑大臂组件举升30°；所述导正管钳组件通过行走轨道安装在底座前端的管钳安装支架上；所述行走组件安装在底座底部，底座前后端两侧设有液压支承腿和旋转液压支腿；所述液压控制系统控制大臂组件、导正管钳组件、行走组件、液压支承腿和旋转液压支腿动作。

所述底座的前侧尾端设有旋转液压支腿，其余三个相应的位置设有液压支承腿；在底座后侧的两液压支承腿之间、以及前侧的旋转液压支腿与液压支承腿的之间设置有至少两个行走组件。

所述大臂组件包括大臂和机械手，所述大臂为二节伸缩结构，包括固定臂和伸缩臂，所述固定臂通过大臂安装座铰接在底座的末端，机械手通过机器手小车设置在伸缩臂上，所述伸缩臂为空腔结构，其内部设有马达、齿轮和齿条，马达带动齿轮旋转，齿轮与齿条啮合，所述机器手小车在齿条的带动下沿伸缩臂移动。

所述机器手小车包括车体和旋转油缸，机械手的机械臂通过销轴与车体固定连接，所述旋转油缸一端固定在车体上，另一端与销轴上的连杆铰接，旋转油缸通过连杆带动机械手摆动。

所述导正管钳组件包括管钳支架、导正夹紧组件、管钳和举升油缸，所述管钳支架包括底部支架和上部导轨支架，所述底部支架为一L形结构，包括水平板和立板，所述上部导轨支架固定在底部支架的水平板后侧，管钳安装在水平板中部，举升油缸的缸体安装在管钳两侧，所述导正夹紧组件通过滑块与上部导轨支架连接，举升油缸的伸缩端与导正夹紧组件连接，举升油缸可推动导正夹紧组件沿上部导轨支架上下移动；所述底部支架的立板上设有铰接座，导正管钳组件通过该铰接座与行走轨道上的移动小车铰接。

所述导正夹紧组件包括导正支架、夹钳、旋转油缸和齿轮副，所述导正支架包括水平工作台、立板和安装板，所述夹钳包括钳口一、钳口二和连杆，所述钳口一与连杆固定连接，钳口一和钳口二通过安装板和销轴相对安装在水平工作台上，在安装板和两钳口之间的销轴上设有齿轮副，齿轮副分别与钳口一和钳口二固定连接；所述旋转油缸一端通过安装座固定在立板的背面，另一端与连杆铰接；所述旋转油缸的伸缩通过连杆带动钳口一摆动，并通过齿轮副带动钳口二同步反向摆动，实现夹紧和松开动作；所述导正支架的立板背面两侧设有滑块，导正夹紧组件通过该滑块安装在上部导轨支架上。