[发明专利]一种全气动焊接机器人

说明书

本发明为一种全气动焊接机器人，包括底盘、回旋气缸组件、大臂、中间臂、小臂、气动控制系统、气动马达和全方位运动装置，所述大臂、中间臂、小臂和末端执行器首尾依次通过回旋气缸组件转动装配，且大臂首端通过回转气缸组件和轴承座转动安装在底盘上表面，所述底盘下表面设置有气动控制系统。该发明装置机械手结构简单，且设计时各关节互不干涉，机械臂可以完成完全收缩，便于携带和进出入狭窄的工作空间；机器人使用全气动的控制系统，具有安全、动作迅速、平稳、可靠、结构简单、较轻、体积小、节能和工作寿命长的特点，使用传递介质清洁，不会造成污染；设计关节多，自由度大，可灵活操作。

技术领域

本发明涉及汽车制造技术领域，具体为一种全气动焊接机器人。

背景技术

现如今，由于大型机械的发展及其使用越来越广泛，使得焊接行业愈发壮大。但是，由于焊接时所产生的有害气体、残渣以及其高温强光等的影响，使得焊接成为一个高危，高伤害的工种。因此使用焊接机器人代替人工成为了焊接行业的一种走向自动化、现代化、安全化的潮流。

焊接机械手如今广泛应用于自动化生产线上，尤其是在汽车制造领域。焊接机器人代替人工进行工作，其要求具有完善的轨迹，能够根据焊接需要，按照焊缝的轨迹进行工作。我国从上世纪开始引进焊接机械手用于生产线上，并在本世纪开始大量的将其安装在生产线上的各个位置上，致力于将生产线完全自动化；现如今，也逐渐的将各种技术运用到焊接机械手中来，例如仿真技术，控制技术，传感器等，且由于功能及使用环境的要求多样化，焊接机械手也如大多数的工业机器人一样逐渐的走向模块化设计，根据不同的功能需要，进行模块拼装。

在机械行业越来越多的自动化设备中采用了焊接机械手，主要是液压和电动两种驱动方式，这些控制方式的焊接机械手与气动焊接机械手相比，存在环境污染、抗干扰性弱、价格昂贵、结构复杂、功率体积比低等问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全气动焊接机器人，本装置机械手结构简单，且设计时各关节互不干涉，机械臂可以完成完全收缩，便于携带和进出入狭窄的工作空间；机器人使用全气动的控制系统，具有安全、动作迅速、平稳、可靠、结构简单、较轻、体积小、节能和工作寿命长的特点，使用传递介质清洁，不会造成污染；设计关节多，自由度大，可灵活操作。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种全气动焊接机器人，包括底盘、回旋气缸组件、大臂、中间臂、小臂、气动控制系统、气动马达和全方位运动装置，所述大臂、中间臂、小臂和末端执行器首尾依次通过回旋气缸组件转动装配，且大臂首端通过回转气缸组件和轴承座转动安装在底盘上表面，所述底盘下表面设置有气动控制系统，所述底盘四周均固定安装有气动马达，气动马达输出端设置有全方位运动装置；

所述气动控制系统包括气泵、截流器、蓄气器、滤气器、调速阀、油雾器、溢流阀和气压表，且气泵、截流器、蓄气器、滤气器、调速阀和油雾器通过导管依次相连通，所述油雾器输出端通过导管分别与溢流阀和气压表相连通，所述溢流阀和气压表的输出端与三通的两个通孔相连通，且三通的另一个通孔通过多个连管器和导管与八个三位四通电磁阀相连通，八个所述三位四通电磁阀分别通过单向调速器与回旋气缸组件和四个所述气动马达相连通，所述末端执行器、气泵和三位四通电磁阀均与外接电源电连接。