[发明专利]绳绣控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明提供一种绳绣控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括获取送绳信号，送绳电机根据送绳信号完成送绳动作；获取打环信号，打环电机根据打环信号控制打环轮转动，完成打环动作。本发明将绳绣的打环控制过程设置为闭环控制，能够完善控制过程的结果检测和反馈，有效提高绳绣控制过程精确性和控制效率，增加绳绣的稳定性。

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种绳绣控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在刺绣图案上镶绣各种绳线状饰件，可以使刺绣图案更加丰满、立体，增加绣品的美感效果，使之更加吸引用户。

通常的绳绣装置是安装在刺绣机上，在绳绣过程中，绳绣装置通过步进电机驱动，并且受到刺绣机的控制系统的控制主要完成送绳和打环两个步骤，从而将绳线形成绳环并固定在刺绣图案上。绳绣装置中一般通过送绳电机和打环电机完成送绳和打环步骤。在送绳过程中，通过控制送绳电机的转动方向实现送绳和收绳动作，在打环过程中，打环电机控制与送绳电机相连的摆杆运动，完成绳线的打环。

然而在上述的绳绣过程中，送绳电机和打环电机均为开环控制，在控制过程中并未存在完善的结果检测和反馈过程，导致绳绣控制过程精确性和控制效率均较低，降低了绳绣的稳定性。

发明内容

为了解决背景技术中提到的至少一个问题，本发明提供一种绳绣控制方法、装置、设备及存储介质，将绳绣的打环控制过程设置为闭环控制，能够完善控制过程的结果检测和反馈，有效提高绳绣控制过程精确性和控制效率，增加绳绣的稳定性。

为了实现上述目的，第一方面，本发明提供一种绳绣控制方法，包括：

获取送绳信号，送绳电机根据所述送绳信号完成送绳动作；

获取打环信号，打环电机根据所述打环信号控制打环轮转动，完成打环动作。

在上述的绳绣控制方法中，可选的是，在所述获取打环信号，打环电机根据所述打环信号控制打环轮转动，完成打环动作之前，还包括；

确定刺绣机主轴的转动角度；

当所述刺绣机主轴的转动角度位于预设绳绣角度时，根据预设绳绣图样生成打环信号；

当所述刺绣机主轴的转动角度位于预设移框角度时，生成用于移动绣框的移框信号。

在上述的绳绣控制方法中，可选的是，所述获取所述送绳信号，送绳电机根据所述送绳信号完成送绳动作中，具体包括：

获取绳绣装置的摆杆的位置信号；

根据所述摆杆的所述位置信号，生成所述送绳信号。

在上述的绳绣控制方法中，可选的是，所述确定刺绣机主轴的转动角度包括：

确定所述刺绣机主轴的转动角度为预设绳绣角度时，所述刺绣机主轴对应的绳绣角度主轴脉冲数；

根据主轴脉冲数和刺绣机主轴的转动角度的映射关系，获取所述绳绣角度数轴脉冲数对应的所述刺绣机主轴的转动角度。

在上述的绳绣控制方法中，可选的是，所述确定刺绣机主轴的转动角度还包括：

确定所述刺绣机主轴的转动角度为预设移框角度时，所述刺绣机主轴对应的移框角度主轴脉冲数；

根据主轴脉冲数和刺绣机主轴的转动角度的映射关系，确定所述移框角度主轴脉冲数对应的所述刺绣机主轴的转动角度。

在上述的绳绣控制方法中，可选的是，所述打环电机为闭环电机。

第二方面，本发明还提供一种绳绣控制装置，包括：

送绳模块，所述送绳模块用于获取送绳信号，送绳电机根据所述送绳信号完成送绳动作；