[发明专利]无人装备智能协同控制组件及控制方法

权利要求书

1.一种无人装备智能协同控制组件，其特征在于：包括通信模块、RTK差分定位、UVB相对定位、气压相对定位、控制算法运行平台，其中通信模块、RTK差分定位、UVB相对定位、气压相对定位均分别与控制算法运行平台相连；

所述通信模块为无中心自组网数据链模块，通过无中心自组网数据链模块实现各个组件之间的协同控制数据通信；

所述RTK卫星差分定位模块用于实现各个组件的高精度位置测量；

所述UWB相对测距模块实现各个组件的距离测量；

所述高精度气压模块实现各个组件的海拔高度的测量；

所述计算平台实现各种测量数据的处理和传输；计算平台运行的是分布式协同控制算法，从而实现对作战任务的协同规划；最终实现各种无人装备协同作战时的下一周期协同航迹生成，实现多无人装备的协同工作。

2.根据权利要求1所述无人装备智能协同控制组件，其特征在于：所述无人装备智能协同控制组件具有与无人装备相连接的供电和通信接口。

3.根据权利要求1或2所述无人装备智能协同控制组件，其特征在于：

所述的控制算法运行平台，包括信息融合应用模块、态势生成模块、任务决策模块、航迹规划模块和弹群编队协同控制模块；

其中，信息融合应用模块用于各个组件模块间相互传递各种信息，并对信息进行处理，实现群体中的信息共享；

态势生成模块用于将共享信息进行实时采集，实现群体内外部状态的实时更新，明确双方在共享信息条件下的实力分布和状态分布；

任务决策模块用于通过实时的态势分布，根据外部指挥发来的上级命令进行各组件模块执行任务的分解和明确，各组件模块通过任务决策模块获得执行具体任务的结果；

航迹规划模块用于各组件模块根据执行的具体任务、态势分布，进行实施任务的行动路线和行动时间的生成；

弹群编队协同控制模块用于生成组件模块安装的无人装备进行编队协同时根据自身无人装备的运动特征的运动控制指令。

4.一种无人装备智能协同控制方法，其特征在于：

1)将智能协同控制组件按照规定的供电和通信接口安装在无人装备上，智能协同控制组件开始工作；

2)无人装备按照通信协议要求将装备本身的性能上传给智能协同控制组件；

3)智能协同控制组件根据无人装备的性能进行协同控制算法的参数配置；

4)安装智能协同控制组件完毕后的无人装备进行系统组网；

5)各个智能协同控制组件的各种测量模块开始工作进行，进行无人装备的定位和测距；

6)协同控制无人装备系统开始工作；

7)当地面系统给无人装备系统发送具体作战任务后，各个智能协同控制组件根据任务要求，根据协同控制算法和本身装备的配置参数进行分布式的运算，获得无人装备的运动轨迹和姿态信息；

8)各个无人装备按照统一的协同控制算法执行分布式运算好的结果，实现无人装备的协同作战。