[发明专利]一种具有行走功能的多旋翼飞行器

权利要求书

1.一种具有行走功能的多旋翼飞行器，包括左半球、右半球、旋翼机、中心转轴、转架、球形铰链和配重；

左、右半球均为骨架结构，左、右半球对接形成完整球骨架，左、右半球的对接缘之间能够相互滑动，且左、右半球的对接缘外表面对接后作为行走面；左、右半球与所述中心转轴转动连接，且所述中心转轴过完整球骨架的球心，为整个球骨架旋转时的转动中心；

所述中心转轴贯穿所述转架并固定为一体，所述旋翼机底部通过球形铰链联接于所述转架上端，所述配重固定在所述转架下端；所述配重使得所述旋翼机的升力面保持向上。

2.如权利要求1所述的一种具有行走功能的多旋翼飞行器，其特征在于：左、右半球的对接缘的对接面上设置有环槽，所述环槽中设置有滚珠。

3.如权利要求1所述的一种具有行走功能的多旋翼飞行器，其特征在于：还包括环形内衬，所述环形内衬设置在左、右半球的对接缘内环面上，且环形内衬作为左、右半球的对接缘的保持架，使得左、右半球滑动对接。

4.如权利要求3所述的一种具有行走功能的多旋翼飞行器，其特征在于：环形内衬与左、右半球的对接缘之间设置有轴承或滚珠。

5.如权利要求1所述的一种具有行走功能的多旋翼飞行器，其特征在于：通过设置限位结构，使得所述旋翼机相对于所述转架的俯仰角度在±20°。

6.如权利要求1所述的一种具有行走功能的多旋翼飞行器，其特征在于：所述左、右半球、中心转轴和转架均为碳纤维、复合材料或轻质金属材料。

7.如权利要求1所述的一种具有行走功能的多旋翼飞行器，其特征在于：所述配重包括电池，所述电池为所述旋翼机提供电能。

8.如权利要求1所述的一种具有行走功能的多旋翼飞行器，其特征在于：左、右半球的对接缘的对接面上设置轴承或滚珠。

9.如权利要求1所述的一种具有行走功能的多旋翼飞行器，其特征在于：所述球形铰链包括球铰外副和球铰内副，且球铰内副具有俯仰限制突台。