[发明专利]一种数据融合方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种数据融合方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取无人驾驶车辆中当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据；根据所述当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据和预先确定的各个历史轨迹数据确定各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据；将各个当前传感器数据和各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据在当前时刻进行融合。不仅可以提高数据融合的鲁棒性，而且还可以保证数据融合的实时性。

技术领域

本发明实施例涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种数据融合方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆，也可称为无人驾驶车辆，是指通过各种传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息等，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。因此，自动驾驶车辆在行使时，必须实时了解车辆周围的行使环境。而环境信息的获取依靠安装于自动驾驶车辆上的各种传感器，目前自动驾驶车辆上典型的传感器包括：激光雷达、相机和毫米波雷达。在车辆行驶过程中，各个传感器采集到数据后，各个传感器中的传感器模块进行检测和跟踪，而各个传感器的输出结果可能会存在冲突，例如对某个障碍物，激光雷达识别为机动车而相机识别为自行车。为了提高对目标障碍物的识别能力，就要利用数据融合技术，充分利用各个传感器的互补性，形成对系统环境的综合感知描述。

在现有的数据融合方法中，通常先获取无人驾驶车辆中各个传感器输出的传感器数据；然后将各个传感器输出的传感器数据进行融合。在现有的数据融合方法中，将全部传感器输出的传感器数据直接进行融合，如果无人驾驶车辆中传感器的数量较多，而各个传感器输出的传感器数据歧义性较大，融合逻辑复杂，那么采用现有的数据融合方法，不但会降低数据融合的鲁棒性，而且还会降低数据融合的实时性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种数据融合方法、装置、电子设备及存储介质，不仅可以提高数据融合的鲁棒性，而且还可以保证数据融合的实时性。

第一方面，本发明实施例提供了一种数据融合方法，所述方法包括：

获取无人驾驶车辆中当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据；

根据所述当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据和预先确定的各个历史轨迹数据确定各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据；

将各个当前传感器数据和各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据在当前时刻进行融合。

在上述实施例中，所述获取无人驾驶车辆中当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据，包括：

获取所述无人驾驶车辆中所述当前传感器在当前周期内输出的各个传感器数据；

在所述当前传感器在当前周期内输出的各个传感器数据中提取出各个传感器数据对应的时间戳；

根据各个传感器数据对应的时间戳获取所述当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据。

在上述实施例中，所述根据所述当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据和预先确定的各个历史轨迹数据确定各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据，包括：

计算所述当前传感器在当前时刻输出的各个当前传感器数据和各个历史轨迹数据的相似度；

根据所述当前传感器在当前时刻输出的各个当前传感器数据和各个历史轨迹数据的相似度确定各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据。

在上述实施例中，所述计算所述当前传感器在当前时刻输出的各个当前传感器数据和各个历史轨迹数据的相似度，包括：

在所述当前传感器在当前时刻输出的各个当前传感器数据中提取出各个当前传感器数据对应的车辆行驶数据；