[发明专利]控制船舶停泊的方法、装置、系统和计算机设备

说明书

本发明涉及一种控制船舶停泊的方法、装置、系统、计算机设备和计算机可读存储介质，方法包括：在船舶前进过程中，当检测到船舶的尾部越过待停泊码头的目标停泊位置的后极限位置时，获取船舶与码头之间当前的夹角和船舶与码头之间的距离；根据船舶与码头之间的距离，获取船舶与码头之间的偏转目标角度；根据船舶与码头之间当前的夹角以及偏转目标角度，控制船舶的船头向码头偏转至船舶与码头之间达到偏转目标角度；控制船舶的船尾向码头偏转至船舶与码头平行；获取船舶的位置信息，当根据船舶的位置信息以及目标停泊位置的信息判断船舶到达目标停泊位置时，控制船舶停船。该方法能够快速精准地实现对船舶停泊的控制，提升船舶停泊的准确性和效率。

技术领域

本发明船舶航行控制技术领域，特别是涉及一种控制船舶停泊的方法、装置、系统、计算机设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着综合导航技术、计算机网络技术、信息融合技术的发展，船舶航行迈向智能化时代，基于智能、绿色、安全、高效的无人驾驶船舶将成为现实。

码头靠泊作为船舶运行中一种典型工况，对船舶航行安全提出更高的要求。船舶码头靠泊是处于浅窄水中的低速、多偏转角运动状态，船舶受力情况较为复杂；船舶姿态，尤其是偏转角大小的控制较困难。

现有的船舶靠泊方法，通常依靠引航员和船长经验控制船舶靠泊，存在泊船效率低的缺陷。靠泊效率已成为引航员、船长和港口管理部门急需迫切解决的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种控制船舶停泊的方法、装置、系统、计算机设备和计算机可读存储介质。

一种控制船舶停泊的方法，包括以下步骤：

在船舶前进过程中，当检测到船舶的尾部越过待停泊码头的目标停泊位置的后极限位置时，获取船舶与码头之间当前的夹角以及船舶与码头之间的距离；

根据船舶与码头之间的距离，获取船舶与码头之间的偏转目标角度；

根据船舶与码头之间当前的夹角以及偏转目标角度，控制船舶的船头向码头偏转至船舶与码头之间达到偏转目标角度；

控制船舶的船尾向码头偏转至船舶与码头平行；

获取船舶的位置信息，根据船舶的位置信息以及目标停泊位置的信息判断船舶是否到达目标停泊位置；

当根据船舶的位置信息以及目标停泊位置的信息判断船舶到达目标停泊位置时，控制船舶停船。

上述控制船舶停泊的方法，根据船舶与码头之间的距离获取使得船舶靠泊需要达到的船舶与码头之间的偏转目标角度，利用该偏转目标角度，控制船舶船头从船舶与码头之间当前的夹角偏移到该偏转目标角度，再控制船尾偏移至船舶与码头平行，在检测到船舶已到达目标停泊位置时，控制船舶停船，完成对船舶的停泊控制，能够快速而精准地实现对船舶停泊的自动化控制，提升船舶停泊的准确性和效率。

在一个实施例中，获取船舶的位置信息，根据船舶的位置信息以及目标停泊位置的信息判断船舶是否到达目标停泊位置之后，还包括：

当根据船舶的位置信息以及目标停泊位置的信息判断船舶未到达目标停泊位置时，返回获取船舶与码头之间当前的夹角以及船舶与码头之间的距离的步骤。

上述实施例的技术方案，在进行一次船首偏转至偏转目标角度并将船尾偏转至船舶与码头平行的平移操作后，如果检测到当前船舶尚未达到目标停泊位置时，则可以返回获取船舶与码头之间当前的夹角以及船舶与码头之间的距离的步骤，重复获取船舶与码头之间当前的夹角以及船舶与码头之间的距离，根据船舶与码头之间的距离，获取船舶与码头之间的偏转目标角度，根据船舶与码头之间当前的夹角以及偏转目标角度，控制船舶的船头向码头偏转至船舶与码头之间达到偏转目标角度，以及控制船舶的船尾向码头偏转至船舶与码头平行的操作，直至船舶到达目标停泊位置，以确保完成对船舶的停泊控制。