[发明专利]一种旋翼无人机姿态控制测试系统及方法、无人机

权利要求书

1.一种旋翼无人机姿态控制测试系统，其特征在于，所述的旋翼无人机姿态控制测试系统设置有：

升降板；

升降板通过螺栓与升降杆连接，升降杆通过锁紧环与转动板连接，转动板通过螺栓固定在转动臂上；

转动臂与滑轨之间通过轴承连接，导轨座底部为滑轨结构，导轨座通过V槽轴承与转动装置底座连接，转动装置底座部通过螺栓固定有8个V槽轴承，V槽轴承内部分别嵌装有偏心轴承和浮动轴承；

回转外环与转动装置底座固定连接，回转外环内部固定有回转内环，回转内环通过螺栓固定在支撑装置。

2.如权利要求1所述的旋翼无人机姿态控制测试系统，其特征在于，所述支撑装置底部通过螺栓安装有升力传感器，升力传感器通过导线与电源连接。

3.如权利要求1所述的旋翼无人机姿态控制测试系统，其特征在于，所述，所述三个转动装置之间安装有传感器，传感器通过导线与电源连接。

4.一种实施权利要求1所述旋翼无人机姿态控制测试系统的旋翼无人机姿态控制测试方法，其特征在于，所述旋翼无人机姿态控制测试方法包括：拉力传感器置于固定部分和地面之间，飞机产生升力时即可测得升力数据；共有三个角度传感器，分别用来测量偏航、滚转、俯仰角度数据。其中，回转环360度旋转，用来模拟飞机的偏航运动；在固定部分上固定有测量偏航的角度传感器，测量偏航的角度传感器输入轴连接回转环，测量偏航角度；导轨座沿其外圆转动，用来模拟飞机的滚转运动；在回转外环部分上固定有测量滚转的角度传感器，测量滚转的角度传感器输入轴连接导轨座，测量滚转角度；同理，转动臂与导轨座侧壁靠轴连接，转动臂通过绕该轴转动完成模拟飞机的俯仰运动；在导轨座上固定有测量俯仰的角度传感器，测量俯仰的角度传感器输入轴连接转动臂，测量俯仰角度。

5.一种运行权利要求1～3任意一项所述旋翼无人机姿态控制测试系统的无人机。