[发明专利]移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法

说明书

本发明提供了一种移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法，涉及移动机器人技术领域。在本发明实施例中，移动机器人扫描当前定位标识，然后从网格地图中获取当前定位标识的坐标信息，确定移动机器人在工作场地中的位置。其中，网格地图中除记录有定长定位标识的坐标信息之外，还记录有变长定位标识的坐标信息。变长定位标识的坐标信息中包括变长定位标识的横纵坐标和变长距离。由于网格地图中记录了变长定位标识的变长距离，因此工作场地中的定位标识不需要全部等长间隔粘贴，可以根据需要设置。如果在定位标识铺设过程中遇到障碍物，可以只调整单个定位标识的粘贴位置，极大地节省了人力和时间。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其是涉及一种移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法。

背景技术

在工业物流和仓储行业中，常常会用移动机器人将货物按照规划的路径自动运送到指定地点，移动机器人也被称为AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输车)，是一种可以负载货物按规划的路径自动行驶至指定地点，然后通过自动或人工方式装卸货物的工业车辆。

移动机器人在工作场地中按照规划的路径行进，需要实现在行进过程中的定位，即移动机器人在工作场地中的实时位置。现有的移动机器人定位系统通常在工作场地中铺设二维码作为定位标识，每个定位标识在工作场地对应的全局坐标系中具有唯一对应的位置坐标。如图1所示，在现有技术中，定位标识一般按照笛卡尔坐标系等长间隔粘贴，形成等长网格。即在东西方向上，任意两个相邻的定位标识之间的距离相等，在南北方向上，任意两个相邻的定位标识之间的距离相等。在机器人管理服务器中，存储有移动机器人的工作场地对应的网格地图，网格地图中记录了每个定位标识在的位置坐标。移动机器人根据扫描到的定位标识在网格地图中的位置坐标和定位标识之间的距离，可以确定当前在在工作场地中所处的位置。

由于现有的定位标识均采用等长间隔粘贴，在一些地形复杂的工作场地中，很难规划出合理的网格，规划每个定位标识的粘贴位置需要耗费大量时间。并且，如果在定位标识铺设过程中遇到障碍物，需要调整个别定位标识的粘贴位置时，整个工作场地中的定位标识都需要重新规划位置并重新粘贴，不仅浪费了很多时间，也浪费了大量人力。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种移动机器人定位方法、导航方法和网格地图建立方法，有助于灵活改变单个定位标识的粘贴位置，可以提高网格规划的效率，节约时间。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种移动机器人定位方法，所述移动机器人的工作场地中设置有定位标识；所述方法包括：

扫描当前定位标识；

从网格地图中获取所述当前定位标识的坐标信息；所述网格地图中记录有定长定位标识的坐标信息和变长定位标识的坐标信息，所述定长定位标识的坐标信息包括定长定位标识的横坐标和纵坐标，所述变长定位标识的坐标信息包括变长定位标识的横坐标、纵坐标和变长距离；

根据所述当前定位标识的坐标信息，确定所述移动机器人在所述工作场地中的位置。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，根据所述当前定位标识的坐标信息，确定所述移动机器人在所述工作场地中的位置的步骤，包括：

根据所述当前定位标识的坐标信息，确定所述当前定位标识在所述工作场地中的位置；

确定所述定位标识相对于所述移动机器人的位置；

根据所述当前定位标识在所述工作场地中的位置和所述定位标识相对于所述移动机器人的位置，确定所述移动机器人在所述工作场地中的位置。