[发明专利]下肢康复训练机器人及其悬吊减重机构

说明书

本发明提供了一种下肢康复训练机器人及其悬吊减重机构。悬吊减重机构包括悬吊架、悬吊绳组、卷绳装置以及电机。悬吊架包括第一立柱、第二立柱、第一穿绳弯柱和第二穿绳弯柱，第一立柱与第二立柱并排设置，第一穿绳弯柱固定连接在第一立柱上方，第二穿绳弯柱固定连接在第二立柱上方。悬吊绳组包括第一悬吊绳以及第二悬吊绳。卷绳装置包括收放第一悬吊绳和第二悬吊绳的绕绳轴，绕绳轴由电机带动。绕绳轴包括同轴线设置的第一输出轴和第二输出轴，第一输出轴的一端与电机连接、另一端上连接有第一绕线轮，第一悬吊绳绕设在第一绕线轮上并从第一穿绳弯柱穿设而出；第二输出轴的一端与电机连接、另一端上连接有第二绕线轮，第二悬吊绳绕设在第二绕线轮上并从第二穿绳弯柱穿设而出。本发明不仅可以保证同步起吊以有效保证起吊的平衡，而且体积较小，操作简单。

技术领域

本发明涉及医疗康复器械，具体地，涉及一种下肢康复训练机器人及其悬吊减重机构。

背景技术

脑卒中等脑血管疾病、脑或脊柱损伤等中枢神经损伤严重威胁着人类健康和生命安全，具有很高的致残率，患者大多有不同程度的生活能力、劳动能力丧失。据统计，在我国肢体功能障碍患者中有半数以上可以通过后期康复训练改善，重新获得行走能力。而目前传统康复训练是由专业理疗师“手把手”地对病人患肢进行反复牵引，这种方式不仅增加了医师的劳动强度，而且所需治疗费用较高。

随着科技的发展，用于下肢康复训练的医疗机器人也应运而生。目前下肢康复训练机器人的核心部分分为减重机构和人体下肢康复辅具。其中，下肢康复辅具带动患者下肢模拟正常步态运动；而在康复训练过程中患者下肢无法承受自身重量，难以维持平衡，需采用一定方式为患者提供减重力，以帮助患者在康复训练过程中减轻肌肉负担、纠正步态、改善平衡能力，所以减重机构的设计对整个康复训练机器人来说至关重要。

现有用于下肢康复训练的减重机构大多采用单绳牵引悬吊，通过电机带动单绳，单绳悬吊连接架，通过绑带将人体与连接架连接，从而实现主动式或被动式的减重。现有的主动式或被动式单绳悬吊减重装置存在以下不足之处：单绳减重装置由于只有一点受力，会对患者产生前后和侧向的拉力；现有技术一般通过电机预设弹簧的张力进行动态减重，体积较大，操作较复杂，且一个电机一般只能预设一股绳子的张力。

发明内容

考虑到上述问题，根据本发明的一个方面，提供一种下肢康复训练机器人的悬吊减重机构。

本发明提供的下肢康复训练机器人的悬吊减重机构，设置在机架上，包括：

悬吊架，所述悬吊架包括第一立柱、第二立柱、第一穿绳弯柱和第二穿绳弯柱，所述第一立柱与所述第二立柱并排铰接在所述机架上，所述第一穿绳弯柱固定连接在所述第一立柱上方，所述第二穿绳弯柱固定连接在所述第二立柱上方，所述第一立柱上连接有第一推杆，所述第一推杆的轴向伸缩端与所述第一立柱铰接，所述第二立柱上连接有第二推杆，所述第二推杆的轴向伸缩端与所述第二立柱铰接；

悬吊绳组，所述悬吊绳组包括第一悬吊绳以及第二悬吊绳；

卷绳装置，所述卷绳装置包括收放所述第一悬吊绳和所述第二悬吊绳的绕绳轴；以及

电机，与所述绕绳轴连接带动所述绕绳轴转动；

其中，所述绕绳轴包括同轴线设置的第一输出轴和第二输出轴，所述第一输出轴的一端与所述电机连接、另一端上连接有第一绕线轮，所述第一悬吊绳绕设在所述第一绕线轮上并从所述第一穿绳弯柱穿设而出；所述第二输出轴的一端与所述电机连接、另一端上连接有第二绕线轮，所述第二悬吊绳绕设在所述第二绕线轮上并从所述第二穿绳弯柱穿设而出。

示例地，所述第一穿绳弯柱内设置有第一导向轮组，所述第一穿绳弯柱的上端具有开口，所述第一悬吊绳经过所述第一导向轮组导向后从所述第一穿绳弯柱的开口穿出；所述第二穿绳弯柱内设置有第二导向轮组，所述第二穿绳弯柱的上端具有开口，所述第二悬吊绳经过所述第二导向轮组导向后从所述第二穿绳弯柱的开口穿出。