[发明专利]基于惯性导航技术的地图重构方法、装置、惯性导航系统及计算机存储介质

权利要求书

1.一种基于惯性导航技术的三维地图重构方法，其特征在于，包括：

实时获取惯性测量装置采集的运动体在待建模场景中按照预设轨迹运动时的惯性导航数据；

对所述惯性导航数据进行惯性导航推算，得到所述运动体在所述待建模场景中的姿态、速度和位置信息；

根据计算得到所述运动体在所述待建模场景中的姿态、速度和位置信息，生成所述待建模场景的三维地图，并将所述三维地图发送至显示装置进行显示。

2.如权利要求1所述的基于惯性导航技术的三维地图重构方法，其特征在于，所述实时获取惯性测量装置采集的目标物体在待建模场景中按照预设轨迹运动时的惯性导航数据之前还包括：对所述惯性测量装置进行零偏补偿。

3.如权利要求2所述的基于惯性导航技术的三维地图重构方法，其特征在于，所述对所述惯性测量装置进行零偏补偿包括：

对静置在隔震台上的惯性测量装置的角速度进行多次采样，计算多次采样的角速度平均值；

将所述角速度平均值代入下式，计算得到零偏补偿后的所述惯性测量装置的角速度值：

式中：W_xo,W_yo,W_zo表示补偿后的角速度值；

W_xi,W_yi,W_zi表示传感器采集的角速度值；

表示陀螺零偏。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述惯性导航数据进行惯性导航推算，得到所述运动体在所述待建模场景中的姿态、速度和位置信息包括：

利用姿态更新算法得到每个时刻的姿态转移矩阵，对投影后的比力进行一次积分、二次积分，分别得到运动体的速度和位置量，微分方程可表示为：

式中：表示姿态转移矩阵；

V_n表示速度矢量；

r_n表示位移矢量；

表示陀螺仪测量数据；

f^b表示加速度计测量数据；

gⁿ表示当地重力加速度矢量。

5.根据权利要求1所述的基于惯性导航技术的三维地图重构方法，其特征在于，所述方法还包括：

在惯性导航推算过程中，同步实时检测所述运动体的零速状态，若检测到零速状态，则对所述运动体由惯性导航推算得到的姿态、速度和位置量进行零速修正；若没有检测到零速状态，则运动体持续进行惯性导航推算持续得到姿态、速度和位置量。