[发明专利]产品流转装置及产品流转方法

权利要求书

1.一种产品流转装置，其特征在于：包括：

多个机械手；所述机械手依次相邻设置；每个所述机械手包括：主体和连接所述主体的换料机构；所述主体用于带动所述换料机构动作以转移产品；所述换料机构用于实现相邻的两个所述机械手之间的产品传递；所述换料机构包括：连接所述主体的转轴、连接在所述转轴上的安装座、以及连接在所述安装座上的吸嘴板；所述吸嘴板用于承载和吸附产品；

所述换料机构至少包括两个吸嘴板，两个吸嘴板之间形成至少能容置一个吸嘴板的避位间隙，当两个机械手的换料机构对接时，其中一个机械手的吸嘴板能插入另一个机械手的避位间隙中，且位于同一平面上的吸嘴板可以同时吸附到产品的同一个面上。

2.根据权利要求1所述的产品流转装置，其特征在于，所述吸嘴板分为至少两组，每组吸嘴板分别对应连接在所述安装座的不同侧面。

3.根据权利要求2所述的产品流转装置，其特征在于，所述换料机构包括三个吸嘴板，其中一个吸嘴板设置在所述安装座一侧，另两个吸嘴板设置在所述安装座另一侧。

4.根据权利要求1所述的产品流转装置，其特征在于，位于安装座一侧的一组吸嘴板在远离另一组吸嘴板的一侧设置有吸孔。

5.根据权利要求1所述的产品流转装置，其特征在于，所述吸嘴板可拆连接在所述安装座上。

6.一种产品流转方法，其特征在于，通过权利要求1-5任意一项所述的产品流转装置对产品进行流转，包括步骤：

将多个机械手沿着产品流转的方向依次相邻设置，将多个机械手分别标记为第一机械手至第N机械手，其中，N为整数且不小于二；每个机械手分别设有换料机构，并且每个换料机构设有吸嘴板；吸嘴板用于承载和吸附产品；

第一机械手动作并且通过第一机械手的换料机构上的吸嘴板吸附产品；

第一机械手判断第一机械手的吸嘴板已经吸附有产品时，第一机械手动作并且回到第一机械手的安全位置进行待机；

第二机械手判断第二机械手的嘴板没有吸附产品时，第二机械手动作并且回到第二机械手的安全位置进行待机；

当第一机械手和第二机械手均处于各自的安全位置时，第一机械手的换料机构移动至预设的换料点并且保持不动；第二机械手的吸嘴板启动以产生真空吸附力，并且第二机械手的换料机构开始向第一机械手的换料机构靠拢；

第二机械手的吸嘴板触碰产品并且开始吸附产品；第二机械手判断第二机械手的吸嘴板已经吸附有产品时，第一机械手的吸嘴板关闭以终止真空吸附力，并且第一机械手的换料机构开始远离产品；

第一机械手回到第一机械手的安全位置时，第一机械手与第二机械手之间的产品传递完成；

第二机械手将产品移动至执行指定加工工序的机台的放料点；

当产品完成指定加工工序时，第二机械手将产品传递给下一个机械手，直至完成产品的所有加工工序。

7.根据权利要求6所述的产品流转方法，其特征在于，在第二机械手的换料机构向第一机械手的换料机构靠拢的过程中，第二机械手的吸嘴板与第一机械手的吸嘴板保持平行。

8.根据权利要求6所述的产品流转方法，其特征在于，每个机械手的换料机构分别设有多个吸嘴板。

9.根据权利要求8所述的产品流转方法，其特征在于，相邻两个吸嘴板之间设有避位间隙。

10.根据权利要求6所述的产品流转方法，其特征在于，所述吸嘴板可拆连接在所述安装座上。