[发明专利]一种基于无人机的智能投放收取定滑轮的方法

权利要求书

1.一种基于无人机的智能投放收取定滑轮的方法，其特征在于，采用定滑轮的电子智能挂钩总成及无人机配合进行投放和收取，所述定滑轮的电子智能挂钩总成包括挂钩本体(1)，挂钩本体(1)的底部连接有空心垂直碰杆(2)，空心垂直碰杆(2)的底部连接有定滑轮(3)，所述挂钩本体(1)为空腔结构，空腔结构的内部最上侧设置有电磁装置(11)，空腔结构中还设置有线缆位置传感器(16)以及电子控制执行单元(15)；挂钩本体(1)和空心垂直碰杆(2)的连接处设置有安全锁止执行装置(13)，安全锁止执行装置(13)上连接有能够打开或关闭挂钩本体(1)的挂口的安全锁止器(14)，空心垂直碰杆(2)中设置有投放位置传感器(21)和电源(22)；所述电源(22)用于为电子控制执行单元(15)、电磁装置(11)、安全锁止执行装置(13)、线缆位置传感器(16)以及投放位置传感器(21)供电；所述电子控制执行单元(15)与电磁装置(11)、安全锁止执行装置(13)、投放位置传感器(21)以及线缆位置传感器(16)连接；当使用时，所述电磁装置(11)与无人机底部投放平台上的水平承重碰杆V形部位的磁性吸片配合连接；

投放收取定滑轮的方法包括定滑轮的投放方法和定滑轮的收取方法；

所述定滑轮的投放方法包括以下步骤：

步骤1.1、将电磁装置(11)与无人机底部投放平台上的水平承重碰杆V形部位的磁性吸片配合连接，然后操控无人机起飞，通过定滑轮的电子智能挂钩总成将定滑轮送至预定位置；

步骤1.2、定滑轮通过挂钩本体(1)与高压地线线缆挂接；

所述定滑轮的收取方法包括以下步骤：

步骤2.1、无人机起飞至定滑轮位置，将无人机底部投放平台上的水平承重碰杆挂接至挂钩本体(1)的挂口中；

步骤2.2、操控无人机起飞将定滑轮的电子智能挂钩总成带回地面；

空腔结构中还设置有遥控接收装置(12)，所述遥控接收装置(12)通过无线方式与地面控制台相连，所述遥控接收装置(12)通过电源(22)供电，且电子控制执行单元(15)与遥控接收装置(12)相连；无人机底部投放平台上设置有卷扬设备，卷扬设备上连接有软索，水平承重碰杆连接在软索的自由端。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能投放收取定滑轮的方法，其特征在于，所述电源(22)为聚合物锂电池组。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能投放收取定滑轮的方法，其特征在于，投放位置传感器(21)设置在距离空心垂直碰杆(2)底部10-30cm的位置。

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能投放收取定滑轮的方法，其特征在于，步骤1.1具体为：将无人机底部投放平台的软索通过卷扬设备卷起后，收纳在无人机下部；定滑轮通过电磁装置(11)固定在水平承重横杆V形部位的磁性吸片上；然后调整无人机的高度和速度，使之相对于定滑轮保持稳定状态；操作人员通过无人机控制器发出释放软索的指令，则投放平台的卷扬设备将软索放出，直至软索全部释放，卷扬设备自动停止。

5.根据权利要求1所述的一种基于无人机的智能投放收取定滑轮的方法，其特征在于，步骤1.2具体为：通过无人机的多视觉图像定位系统观察位置情况；并通过无人机控制器控制无人机悬停到高压地线线缆正上方；使空心垂直碰杆(2)设置投放位置传感器(21)的位置碰触高压地线线缆，并且高压地线线缆处于挂钩本体(1)开口一侧的位置；再通过视觉定位系统及投放位置传感器(21)的信号，操作人员通过电子控制执行单元(15)发出电磁装置(11)去磁的指令；则定滑轮与水平承重横杆分离，下面的空心垂直碰杆(2)通过重力作用沿着高压地线线缆垂直下落，挂钩本体(1)钩住高压地线线缆，当高压地线线缆触碰线缆位置传感器(16)后，线缆位置传感器(16)信号传递给电子控制执行单元(15)，电子控制执行单元(15)控制开启安全锁止执行装置(13)将安全锁止器(14)启动，将挂钩本体(1)封闭。