[发明专利]一种基于单目车载摄像头的周车测距方法和装置

说明书

本发明提供了一种基于单目车载摄像头的周车测距方法和装置，该方法包括：对所述单目车载摄像头采集的周边图像进行车辆检测；当在周边图像中检测到车辆时，确定该车辆的类别以及该车辆在周边图像中的位置信息；根据该车辆的类别和该车辆在周边图像中的位置信息，确定该车辆与所述单目车载摄像头的距离。本发明能够以较低的成本定位周边车辆，并且保证定位结果准确性。

技术领域

本发明涉及车载视觉定位技术领域，特别涉及一种基于单目车载摄像头的周车测距方法和装置。

背景技术

基于车载视觉定位周边车辆的方案有很多，其中，在无人驾驶中，多采用双目摄像头或者单目摄像头与毫米波/激光雷达融合的方式定位周边车辆。

使用双目摄像头或者单目摄像头与毫米波/激光雷达融合的方式定位周边车辆，可以较好的获取目标的深度信息，但是也增加了传感器和雷达测距应用的成本，另外使用双目摄像头时需要计算双目摄像头的两路图像，耗费双倍的计算资源，且双目摄像头的标定精度也会影响定位结果。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于单目车载摄像头的周车测距方法和装置，能够以较低的成本定位周边车辆，并且保证定位结果准确性。

为了达到上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种基于单目车载摄像头的周车测距方法，包括：

对所述单目车载摄像头采集的周边图像进行车辆检测；

当在周边图像中检测到车辆时，确定该车辆的类别以及该车辆在周边图像中的位置信息；

根据该车辆的类别和该车辆在周边图像中的位置信息，确定该车辆与所述单目车载摄像头的距离。

一种基于单目车载摄像头的周车测距装置，包括：

检测单元，用于对所述单目车载摄像头采集的周边图像进行车辆检测；

确定单元，用于当检测单元在周边图像中检测到车辆时，确定该车辆的类别以及该车辆在周边图像中的位置信息；

测距单元，用于根据该车辆的类别和该车辆在周边图像中的位置信息，确定该车辆与所述单目车载摄像头的距离。

一种电子设备，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通过总线相连的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的一个或多个计算机程序；所述至少一个处理器执行所述一个或多个计算机程序时实现上述基于单目车载摄像头的周车测距方法步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序被处理器执行时实现上述基于单目车载摄像头的周车测距方法。

由上面的技术方案可知，本发明中，对单目车载摄像头采集的周边图像进行车辆检测，当检测到车辆时，确定该车辆的类别以及该车辆在周边图像中的位置信息，并据此确定该车辆与单目车载摄像头的距离，该距离即为检测到的车辆与当前车辆的距离。应用本发明的方法，只需要使用单目车载摄像头就可以定位周边车辆，不需要传感器和雷达测距，因此成本较低，另外，本申请中的距离测算与摄像头的标定精度无关，因此不会因标定精度影响定位结果，可以保证定位结果的准确性。

附图说明

图1是本发明实施例基于单目车载摄像头的周车测距方法流程图；

图2是本发明实施例单目车载摄像头的距离测算关系示意图；

图3是本发明实施例基于单目车载摄像头的周车测距装置结构示意图；

图4是本发明实施例电子设备的结构示意图。

具体实施方式