[发明专利]行驶轨迹确定装置和自动驾驶装置

说明书

本发明提供一种行驶轨迹确定装置和具有该行驶轨迹确定装置的自动驾驶装置。行驶轨迹确定装置(1)具有ECU(2)。ECU(2)获取第2行驶道目标点(Xt0)，确定内切于第1直线(L1)和第2直线(L2)的圆(IC)上的2个内切点(Xi、Xo)间的圆弧(Ar)，使用圆弧(Ar)来确定本车辆(3)的未来的行驶轨迹(Xf)，其中，所述第1直线(L1)从本车辆(3)开始在交叉路口(50)内通过并且沿本车辆(3)的行进方向延伸，所述第2直线(L2)以通过第2行驶道目标点(Xt0)并且在交叉路口(50)内与第1直线(L1)交叉的方式延伸。据此，当本车辆在转弯的行驶道上行驶时，即使在不存在存储有行驶道环境等的数据的条件下，也能够适当地确定未来的行驶轨迹。

技术领域

本发明涉及一种当本车辆在转弯的行驶道(course/track)上行驶时，确定本车辆未来的行驶轨迹的行驶轨迹确定装置和自动驾驶装置。

背景技术

在现有技术中，作为当本车辆在转弯的行驶道上行驶时确定行驶轨迹的行驶轨迹确定装置，已知有专利文献1所记载的导航装置类型的行驶轨迹确定装置。该文献的图7所示的行驶轨迹确定装置具有存储部和控制部，该存储部具有地图数据库、轨迹曲线文件夹和道路网数据库。

在该行驶轨迹确定装置中，如该文献的图8所示,获取当前位置信息，且根据该当前位置信息来判定本车辆有无在道路网数据上的交叉路口附近转弯，当判定为本车辆正在转弯时确定在交叉路口行驶时的行驶轨迹曲线。具体而言，在轨迹曲线文件夹中存储有对应于进入交叉路口的进入链路和退出交叉路口的退出链路的行驶轨迹曲线的情况下,从轨迹曲线文件夹中读出该行驶轨迹曲线，另一方面，在轨迹曲线文件夹中没有存储对应的行驶轨迹曲线的情况下，生成与进入链路和退出链路相接的轨迹曲线。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明专利公开公报特开2012-2753号

发明内容

根据上述现有技术的行驶轨迹确定装置，存在以下问题点：由于使用道路网数据来确定行驶轨迹曲线的关系，在道路网数据中不存在车辆想要进入的交叉路口的数据的情况下，既无法判定有无在交叉路口附近进行转弯，也无法确定行驶轨迹曲线。在该情况下，对于行驶道环境由于施工等而发生变化的情况，对应于其变化而始终将道路网数据更新为最新的状态存在极限，其结果，在专利文献1的行驶轨迹确定装置中必然发生上述问题。

本发明是为了解决上述技术问题而完成的,其目的在于,提供一种当本车辆在转弯的行驶道上行驶时，即使在不存在存储有行驶道环境等的数据的条件下也能适当地确定未来的行驶轨迹的行驶轨迹确定装置和具有该行驶轨迹确定装置的自动驾驶装置。

为了实现上述目的，本发明是一种行驶轨迹确定装置1，该行驶轨迹确定装置1在本车辆3从第1行驶道51向第2行驶道52行驶时确定本车辆3的未来的行驶轨迹Xf，其中所述第2行驶道52相对于第1行驶道51一边转弯一边连续，该行驶轨迹确定装置1的特征在于，具有第2行驶道目标点获取机构(ECU2、行驶环境计算部10)、圆弧确定机构(ECU2、评价函数值计算部20、半径计算部30、行驶轨迹计算部40)和行驶轨迹确定机构(ECU2、行驶轨迹计算部40)，其中，所述第2行驶道目标点获取机构获取成为第2行驶道52上的目标的第2行驶道目标点Xt0；所述圆弧确定机构以内切于第1直线L1和第2直线L2的圆IC上的两个内切点Xi、Xo之间的圆弧Ar至少被包含于第1行驶道51和第2行驶道52的连续部(交叉路口50)的方式来确定该圆弧Ar，其中，所述第1直线L1从本车辆3开始一边在连续部(交叉路口50)内通过一边沿本车辆3的行进方向延伸，所述第2直线L2以一边通过第2行驶道目标点Xt0一边在连续部(交叉路口50)内与第1直线L1交叉的方式延伸；所述行驶轨迹确定机构使用圆弧Ar来确定本车辆3的未来的行驶轨迹Xf。