[发明专利]一种全向运动的落丝上管机器人

权利要求书

1.一种全向运动的落丝上管机器人，其特征在于：包括底盘，所述底盘上部从左至右依次安装有动力单元、驱动单元和空管箱；所述驱动单元上部设有落丝上管臂，所述落丝上管臂右侧与被推出的纸管相抵接；所述空管箱里面装有空纸管。

2.根据权利要求1所述的全向运动的落丝上管机器人，其特征在于：所述驱动单元中设有伺服电机，所述伺服电机上带有刹车和编码器，能够准确的检测出驱动臂转过的角度和所在的位置；所述伺服电机右侧设有丝杠，所述丝杠上设有丝杠螺母，所述丝杠螺母上固定连接有推板；所述推板右侧与待移动空纸管抵接。

3.根据权利要求1所述的全向运动的落丝上管机器人，其特征在于：所述动力单元内部设有动力电池组和控制系统的硬件；所述动力单元外圈装有激光扫描仪和激光雷达传感器件；所述动力单元顶部设有报警灯；所述控制系统的输入端连接有激光雷达、电池单元、激光扫描仪和触碰式传感器；所述控制系统的输出端连接有报警灯、伺服电机和触摸屏。

4.根据权利要求1所述的全向运动的落丝上管机器人，其特征在于：落丝上管的工作过程如下：

（1）化纤行业所用的纺丝机纺丝完成，落丝机上待落的丝饼等待落下；

（2）落丝上管机器人运动到位并通过视觉和机械的二次定位找正位置；

（3）纺丝机上待落的丝饼和上一次落丝上管机器人上好了的空纸管交换位置，此时落丝机上待落的丝饼旋转180度，同时落丝上管臂旋转90度；

（4）纺丝机将丝饼推出到落丝上管臂上；

（5）落丝上管臂抬高丝饼并旋转180度，将丝饼推到托顶式搬运机器人上面的专用托盘上，落下的丝饼放置在托顶式搬运机器人；

（6）落丝上管臂旋转90度，对正空管箱，接收空管箱出来的空管，降低空管臂的位置；

（7）落丝上管臂继续旋转，对正落丝机，定位校正后将空管推到纺丝机的纺丝轴上；

（8）落丝上管臂回到零位初始位置。