[发明专利]一种控制云台的方法及装置

说明书

本申请公开一种控制云台的方法及装置，在对装载摄像机的云台进行控制的过程中，可以满足不同的控制要求。所述方法包括：当接收到针对云台的实时指令后，将所述实时指令以实时任务的形式写入到云台的消息列队中的末位；当确定出针对云台的延时指令后，建立定时任务，并待到定时结束时，将所述延时指令以实时任务的形式写入到所述消息列队中；当接收到针对云台的优先指令后，将所述优先指令以实时任务的形式写入到所述消息列队中的非末位；按序依次从所述消息列队中读取、执行实时任务，并删除执行成功的实时任务。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种控制云台的方法及装置。

背景技术

云台摄像机可以是指带有云台的摄像机，云台可以装配有承载摄像机进行水平和竖直两个方向的转动装置，通过MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)来控制电机转动，从而带动云台转动，进而可以根据不同的需求，使摄像机以多个角度进行图像采集，还可以通过MCU控制摄像机机芯(简称机芯)，比如摄像头的伸缩等，以便满足不同的图像采集需求。

通常情况下，针对云台的控制指令大致可以有两种时限要求，分别可以是接收到以后立即执行的实时指令，以及接收到以后，等待一段时间后再执行的延时指令；而对于优先级也可以有不同的要求，比如对于机芯的控制指令则需要较高的优先级，等。

现有技术中，云台通常采用顺序排列的形式执行不同的任务，也即只要接收到针对云台的控制指令，就写入到消息列队中并按顺序依次执行，然而对于一些优先级较高任务则无法及时执行，且对于需要延时的任务也影响了其他任务的执行时效。比如，优先级较高的任务也只能排在队尾，等待其他任务执行完成后才轮到该任务执行，而定时任务，在等待的过程中不执行任何其他任务。可见，对云台的控制能否满足时限、优先级等不同的任务执行要求，成为了亟待解决的问题，所以需要提供一种方案，能够在对装载摄像机的云台进行控制的过程中，满足不同的控制要求。

发明内容

本申请实施例提供一种控制云台的方法，用于在对装载摄像机的云台进行控制的过程中，满足不同的控制要求。

为解决上述技术问题，本申请实施例是这样实现的：

本申请实施例采用下述技术方案：

一种控制云台的方法，包括：

当接收到针对云台的实时指令后，将所述实时指令以实时任务的形式写入到云台的消息列队中的末位；

当确定出针对云台的延时指令后，建立定时任务，并待到定时结束时，将所述延时指令以实时任务的形式写入到所述消息列队中；

当接收到针对云台的优先指令后，将所述优先指令以实时任务的形式写入到所述消息列队中的非末位；

按序依次从所述消息列队中读取、执行实时任务，并删除执行成功的实时任务。

优选地，确定出针对云台的延时指令，包括：

接收到针对云台的延时指令；或

根据预先设置，生成针对云台的延时指令。

优选地，当确定出针对云台的延时指令后，建立定时任务，并待到定时结束时，将所述延时指令以实时任务的形式写入到所述消息列队中，包括：

当确定出针对云台的延时指令后，根据所述延时指令在任务链表中添加定时任务、以及对应的剩余时长；

当所述任务链表中存在剩余时长为零的目标定时任务时，将所述目标定时任务以实时任务的方式写入到所述消息列队中。

优选地，所述目标定时任务为周期性任务，则将所述目标定时任务以实时任务的方式写入到所述消息列队中之后，所述方法还包括：

重置在所述任务链表中所述目标定时任务的剩余时长。