[发明专利]一种车距及碰撞时间计算方法及装置

权利要求书

1.一种车距及碰撞时间计算方法，其特征在于，包括：

图像采集：通过本车车载摄像头获取前车图像；

前车检测跟踪：通过对图像进行处理，检测前车特征点位置信息；

前车距离计算：取预定组所述前车特征点位置信息，计算前车宽度及车距，得出前车宽度均值，根据前车宽度均值修正本车与前车之间的车距；

前车碰撞预警：获取相对车距曲线，依据所述车距曲线得出实时相对速度，计算碰撞时间，比较碰撞时间与预警阈值，判断是否触发预警；所述相对车距曲线是通过Bezier样条曲线拟合得出，将修正车距作为所述Bezier样条曲线的输入值。

2.如权利要求1所述的一种车距及碰撞时间计算方法，其特征在于，采用n组修正车距d：d₁,d₂,…,d_n，作为Bezier样条曲线的输入值，通过Bezier样条曲线拟合得出所述相对车距曲线，对所述相对车距曲线求导，得出相对速度值：

V_n＝d'(t_n)＝3(1-t_n)²d_(n-3)+3(1-2t_n)d_(n-2)+(6t_n-9t_n²)d_(n-1)+3t_n²d_n，其中，n＝1、2、3、……N，N是检测的数据值个数。

3.如权利要求2所述的一种车距及碰撞时间计算方法，其特征在于，采用小孔成像原理和相似三角形原理计算车距。

4.如权利要求3所述的一种车距及碰撞时间计算方法，其特征在于，所述计算车距，计算公式为：

d_yn＝H*tan(α-arctan((y_n1-Cy)/Fy))，其中，d_yn为车距，n＝1、2、3、……N，N是检测的数据值个数，H为摄像头的安装高度，α为摄像头安装的俯仰角，y_n1为前车底边特征点的y轴坐标，Cy为摄像头的y轴焦点，Fy为摄像头的y轴焦距。

5.如权利要求3所述的一种车距及碰撞时间计算方法，其特征在于，所述计算前车宽度，计算公式为：

其中，w_n为前车宽度，x_n2为前车左边特征点的x轴坐标，x_n1为前车右边特征点的x轴坐标，d_yn为车距，n＝1、2、3、……N，N是检测的数据值个数，H为摄像头的安装高度，α为摄像头安装的俯仰角，y_n1为前车底边特征点的y轴坐标，Cy为摄像头的y轴焦点，Fy为摄像头的y轴焦距。

6.如权利要求1至5中任一所述的一种车距及碰撞时间计算方法，其特征在于，图像处理包括：对前车图像进行滤波处理，得到前车初始轮廓，根据车辆检测算法计算得到所述前车特征点位置信息。

7.如权利要求6所述的一种车距及碰撞时间计算方法，其特征在于，所述车辆检测算法包括金字塔光流算法和/或均值漂移目标跟踪算法。

8.一种车距及碰撞时间计算装置，其特征在于，包括：

图像采集单元，用于通过本车车载摄像头获取前车图像；

前车检测跟踪单元，用于通过对图像进行处理，检测前车特征点位置信息；

前车距离计算单元，用于取预定组所述前车特征点位置信息，计算前车宽度及车距，得出前车宽度均值，根据前车宽度均值修正本车与前车之间的车距；

前车碰撞预警单元，用于获取相对车距曲线，依据所述车距曲线得出实时相对速度，计算碰撞时间，比较碰撞时间与预警阈值，判断是否触发预警；所述相对车距曲线是通过Bezier样条曲线拟合得出，将修正车距作为所述Bezier样条曲线的输入值。