[发明专利]路径规划方法、装置及车辆

说明书

本公开涉及一种路径规划方法、装置及车辆，通过获取该第一车辆的当前位置信息和驾驶环境信息；然后根据人工驾驶车辆在该当前位置处的驾驶参数信息确定该第一车辆在该当前位置处的目标驾驶参数信息；再根据该目标驾驶参数信息和该驾驶环境信息，确定该第一车辆的目标路径。本公开的技术方案能够根据人公驾驶车辆的驾驶行为参数规划自动驾驶车辆的行驶路径，能够使无人驾驶车辆的驾驶行为更接近人类驾驶行为，能够解决复杂工况下无人驾驶车辆的路径规划困难的技术问题。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种路径规划方法、装置及车辆。

背景技术

自动驾驶车辆的路径规划大概包括总体路径规划和局部路径规划。总体路径规划是指，给无人驾驶车辆设定从出发地到目的地的行驶路线；该局部路径规划指，在行驶过程中，遇到障碍物、行人、车辆、甚至小动物等，怎样获得理想的行进路径。目前的总体路径规划中，通常是在结构化道路上，(边缘比较清晰规则，路面平坦，有明显的车道线及其它人工标记的行车道路)利用卫星定位和自身保存的离线地图，规划出理想的路径。其中为了保证自动驾驶车辆能够稳定驾驶，均采用视觉的方式对车道线进行监测，当车道线消失(例如面对部分弯道、十字路口、收费站等缺少车道线的较为复杂环境)时，大部分自动驾驶系统均会判定当前工况不满足自动驾驶工作条件，很难得到稳定的唯一的行车路径，甚至会产生无法行车的情况。

发明内容

本公开的目的是提供一种路径规划方法、装置及车辆，用于解决当前自动驾驶车辆在面对部分弯道、十字路口、收费站等缺少车道线的复杂行车环境下，无法规划出稳定的行车路径的技术问题。

为了实现上述目的，本公开的第一方面提供一种路径规划方法，应用于第一车辆，所述方法包括：

获取所述第一车辆的当前位置信息和驾驶环境信息；

根据人工驾驶车辆在所述当前位置处的驾驶参数信息确定所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数信息；

根据所述目标驾驶参数信息和所述驾驶环境信息，确定所述第一车辆的目标路径。

可选地，所述方法还包括：

获取所述第一车辆的目的位置；

所述根据人工驾驶车辆在所述当前位置处的驾驶参数信息确定所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数信息，包括：

获取所述当前位置与所述目的位置之间距离所述当前位置预设距离范围内的多个目标车辆的驾驶路径；

获取多个所述目标车辆在所述驾驶路径上的所述驾驶参数信息；

根据多个所述目标车辆的所述驾驶参数信息，确定所述第一车辆的目标驾驶参数信息。

可选地，所述根据多个所述目标车辆的所述驾驶参数信息，确定所述第一车辆的目标驾驶参数信息，包括：

获取在同一位置处多个所述目标车辆的所述驾驶参数信息的均值；

将所述驾驶车辆参数信息的均值确定为所述第一车辆的所述目标驾驶参数信息。

可选地，所述根据人工驾驶车辆在所述当前位置处的驾驶参数信息确定所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数信息，包括：

根据多个所述目标车辆的驾驶路径，确定所述第一车辆的第一路径；

获取所述驾驶路径为所述第一路径的所述目标车辆的所述驾驶参数信息；

将所述当前位置处的所述目标车辆的所述驾驶参数信息确定为所述第一车辆在所述当前位置处的目标驾驶参数。

在本公开的第二方面提供一种路径规划装置，应用于第一车辆，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述第一车辆的当前位置信息和驾驶环境信息；