[发明专利]车辆电池换电定位方法和装置、充换电站、控制器及介质

说明书

本发明涉及一种车辆电池换电定位方法和装置、充换电站、控制器及介质，所述方法包括:获取当前换电阶段预设换电设备的位置坐标，其中，换电过程包括多个换电阶段；将所述位置坐标与该换电设备的预设的模板位置坐标比较，输出位置偏移坐标；根据所述位置偏移坐标调整该换电设备的位置。本发明通过闭环控制实现车辆电池换电过程中地快速准确定位。

技术领域

本发明涉及车辆电池换电技术领域，尤其涉及一种车辆电池换电定位方法和装置、充换电站、控制器及介质。

背景技术

随着新能源汽车的迅速发展，如何快速有效地为新能源汽车补能成为影响新能源汽车进一步发展的关键问题。以电动汽车为例，为电动汽车更换动力电池是解决上述问题的一种快速有效的方法，这种方法可以在短时间内为电动汽车更换动力电池。通常更换动力电池由充换电站中的RGV(Rail Guided Vehicle，也可称为换电小车)完成，RGV通过在换电平台和动力电池存储装置之间的往复移动实现将处于亏电状态的动力电池从电动汽车上卸下，并将处于满电池状态的动力电池固定在电动汽车的动作。整个换电中，RGV的与车辆需要对准，才能保证拆卸和安装电池包的顺利进行。因此，RGV的与车辆的定位是实现快速更换动力电池的关键步骤之一，定位的精度和成功率直接决定换电的效率和服务商的服务质量。

现有的换电定位方法包括机械定位、激光定位、视觉定位等。其中，视觉定位方法信息量丰富、可视化程度高，为了达到较高的定位精度，视觉定位方法一般选用工业相机，但工业相机通常是定焦的，视野范围也有一定的限制，这些限制条件需针对特定的应用场景，设计专门的定位系统来达到定位要求，具有局限性。此外，视觉定位装置一般只能给出偏移坐标，当偏移坐标大于系统所能校正的误差时，就需要对车辆位置进行调整，或对RGV位置进行调整，而视觉定位装置无法实现精确调整，且现有的机械定位、激光定位、视觉定位等方式均未实现闭环控制。因此，如何提供一种既能判断车辆、RGV位置偏移，又能调整通过闭环控制调整二者位置实现快速准确定位成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明目的在于，提供一种车辆电池换电定位方法和装置、充换电站、控制器及介质，通过闭环控制实现车辆电池换电过程中地快速准确定位。

为了解决上述技术问题，根据本发明第一实施例，提供了一种车辆电池换电定位方法，包括:

获取当前换电阶段预设换电设备的位置坐标，其中，换电过程包括多个换电阶段；

将所述位置坐标与该换电设备的预设的模板位置坐标比较，输出位置偏移坐标；

根据所述位置偏移坐标调整该换电设备的位置。

进一步的，设车辆在换电平台上的车长方向为X方向，车宽方向为Y方向，所述RGV沿所述Y方向行驶至车辆底部，所述换电过程包括第一换电阶段、第二换电阶段和第三换电阶段，所述第一换电阶段为车辆驶入换电平台并进行粗定位的过程，所述第二换电阶段为空载的RGV驶入车辆底部并进行粗定位的过程，所述第三换电阶段为承载满电电池包的RGV驶入车辆底部并进行粗定位的过程。

进一步的，若当前换电阶段为所述第一换电阶段，所述预设换电设备为车辆，所述方法包括以下步骤：

获取车辆在换电平台上粗定位后所停位置的坐标，记为车辆坐标；

将所述车辆坐标与该换电设备的预设的车辆模板坐标相比较，输出车辆在X方向的位置偏移坐标；

根据所述车辆在X方向的位置偏移坐标，调整车辆在X方向的位置。

进一步的，若当前换电阶段为所述第二换电阶段，所述预设换电设备为RGV，所述方法包括以下步骤：

获取所述RGV空载移动至车辆底部粗定位后所停位置坐标，记为RGV第一坐标；

将所述RGV第一坐标与预设的RGV第一模板坐标比较，输出RGV在Y方向的第一位置偏移坐标；