[发明专利]履带底盘绞吸式清淤机器人

权利要求书

1.履带底盘绞吸式清淤机器人，其特征在于：包括：平台框架(15)、以及设置在所述平台框架(15)上的履带底盘(1)、泵送机构(5)、吸淤泥机构(6)、清淤机构(7)、控制单元和视觉单元；

所述履带底盘(1)作为所述清淤机器人的行走机构，设置在所述平台框架(15)底部；所述履带底盘(1)在所述控制单元的控制下行走；

所述吸淤泥机构(6)设置在所述平台框架(15)前端，包括一级收集机构(16)和二级收集机构(17)；所述一级收集机构(16)包括收集罩、设置在收集罩前端开口处的收集口(24)以及设置在收集罩底部的滚轮组；所述收集口(24)一端与所述收集罩连接，另一端向前向下倾斜至与地面接触；所述收集罩后端面为网状结构；所述收集罩包括中间收集罩(19)和设置在所述中间收集罩(19)两侧的小收集罩(20)；所述中间收集罩(19)前端开口，后端面为网状结构；所述小收集罩(20)前端开口、后端面以及与中间收集罩(19)相连的一端为网状结构，与中间收集罩(19)相对的端面封闭；

所述二级收集机构(17)设置在所述一级收集机构(16)后端，包括：罩体(29)、和绞龙(34)；所述罩体(29)为表面遍布网眼的轻质铁皮不锈钢罩；所述绞龙(34)横向安装在罩体(29)内部，由马达B(32)驱动；所述罩体(29)开口端与所述一级收集机构(16)中收集罩后端面对接，所述罩体(29)后端面中部设置有用于和泵送机构(5)相连的泵吸口，所述泵送机构(5)用于实现所述吸淤泥机构(6)收集的淤泥的泵送；所述二级收集机构(17)与所述平台框架(15)相连；所述马达B(32)和泵送机构(5)受控于所述控制单元；

所述清淤机构(7)包括：旋转平台和安装在所述旋转平台上的机械臂(45)；所述旋转平台通过底座(43)安装在平台框架(15)上，所述旋转平台用于带动所述机械臂(45)绕所述旋转平台的轴向在设定角度范围内转动，所述机械臂(45)在所述控制单元的控制在设定位置完成拾取动作，并将拾取物放入设置在所述平台框架(15)上的收集筐(4)内；所述旋转平台和机械臂(45)均受控于所述控制单元；

所述视觉单元用于实时获取清淤机器人所在环境的图像，并通过光电复合电缆传输至地面的上位机；所述控制单元接收所述上位机的指令，控制所述吸淤泥机构(6)和清淤机构(7)工作；

还包括防撞导向装置，所述防撞导向装置包括对称设置在所述平台框架(15)左右两侧的防撞轮组，每侧的防撞轮组包括两个以上位于同一竖直面内的防撞轮(47)，所述防撞轮(47)的轴线沿竖直方向；当需要定轨道进行淤泥的清理和障碍的清除时，所述清淤机器人在行进时一侧或两侧的防撞轮(47)紧贴涵洞墙面顺着墙边行驶。

2.如权利要求1所述的履带底盘绞吸式清淤机器人，其特征在于：所述吸淤泥机构(6)通过一组以上由支撑杆(28)和伸缩油缸(27)组成的连接机构与平台框架(15)相连，具体为：所述支撑杆(28)为弯折结构，其一端与罩体(29)相连，另一端与固定在平台框架(15)上的支撑座(26)相连，所述伸缩油缸(27)设置在支撑杆(28)下方，其缸体端与所述支撑座(26)铰接，活塞杆端与所述支撑杆(28)下表面的支耳铰接；所述吸淤泥机构(6)正常工作时，所述伸缩油缸(27)处于自由伸缩状态；需要更换所述绞龙(34)时，所述伸缩油缸(27)伸长支起所述二级收集机构(17)。

3.如权利要求1所述的履带底盘绞吸式清淤机器人，其特征在于：所述吸淤泥机构(6)通过伸缩臂与所述平台框架(15)相连，具体为：所述伸缩臂的一端通过旋转油缸与设置在所述吸淤泥机构(6)顶部的支座铰接，另一端与安装座销接，所述安装座通过旋转底座固定在平台框架(15)上，所述旋转底座用于带动所述伸缩臂在设定角度范围内左右摆动，所述旋转油缸用于调整所述吸淤泥机构(6)的姿态，使其左右摆动清淤或向前推动清淤。