[发明专利]一种精准喷洒的无人机系统及其控制方法

权利要求书

1.一种精准喷洒的无人机系统，包括：

无人机控制器（100），用于收发及处理信息；

无线通信模块（106），用于实现无人机控制器（100）与遥控器（107）和后台指挥中心（108）通讯；

舵机信息模块（101），用于收集舵机信息及根据无人机控制器（100）指令控制舵机相应动作；

其特征在于，所述无人机控制器（100）与增压泵（110）和出药管电磁阀（111）电性连接，所述无人机控制器（100）还与流量传感器（109）电性连接，流量传感器（109）、无人机控制器（100）和出药管电磁阀（111）形成反馈调节。

2.根据权利要求1所述的一种精准喷洒的无人机系统，其特征在于，所述舵机信息模块（101）收集的舵机信息包括陀螺信号（1011）、航向信号（1012）、航偏角信号（1013）和电机信号（1014）。

3.根据权利要求2所述的一种精准喷洒的无人机系统，其特征在于，所述无人机控制器（100）还控制连接有用于对风速和环境温度进行检测的风速传感器（102）和温度传感器（103）。

4.根据权利要求3所述的一种精准喷洒的无人机系统，其特征在于，还包括用于定位无人机当前所在位置的GPS定位系统。

5.根据权利要求4所述的一种精准喷洒的无人机系统，其特征在于，所述无人机控制器（100）还连接有全景摄像头（104）。

6.根据权利要求1所述的一种精准喷洒的无人机系统，其特征在于，还包括与无人机控制器（100）电性连接的、用于检测药桶内液位的液位传感器（112）。

7.一种根据权利要求1-6任一所述的精准喷洒的无人机系统的控制方法，包括以下步骤：

S1，载入待施药地区地图，根据地面农作物状态，划定对应区域的药物施药量，将施药量与待施药地区关联，生成包含有区域面积、地形和施药量的作业处方图；

S2，根据作业处方图，设定无人机航线，该航线包括无人机运动至对应位置处的飞行高度、飞行速度和出药管电磁阀开关量；

S3，无人机在喷洒作业开始时，利用其内置的全景摄像头对地形图像进行拍摄，并传回无人机控制器，无人机控制器根据所获得的地形图像和内置的GPS定位系统判定无人机当前所属位置是否与作业处方图的航线起始位置重合，直至无人机运动时设定航线的起点位置，按照预先的设定值进行喷洒；

S4，喷洒过程中，根据风速传感器、温度传感器传回的数据，实时的对飞行高度、航线、飞行速度和出药管电磁阀开关量的设定量进行修正。

8.根据权利要求7所述的一种精准喷洒的无人机系统的控制方法，其特征在于，步骤S4中，喷洒过程中液位传感器实时向无人机控制器发送药桶内的液位信息，在药桶内的液位低于设定的阈值时，液位传感器实时向无人机控制器发出信号，控制无人机返航加药。