[发明专利]一种基于ROS主从节点管理器的通信方法和系统

权利要求书

1.一种基于ROS主从节点管理器的通信方法，其特征在于，该方法包括信息同步步骤、网络状态监测步骤以及通信调度步骤；

所述信息同步步骤：从设备与同一ROS系统中的其他设备进行交互，使得同一ROS系统中的各个从节点管理器中的注册信息与主节点管理器中的注册信息保持一致；

所述网络状态监测步骤：从设备检测同一ROS系统中各个设备的网络连接状态；

所述通信调度步骤：当从设备检测到与主设备网络连接断开后，将从设备中的ROS节点所指向的节点管理器地址配置成副节点管理器，由此使得从设备中的ROS节点与该副节点管理器进行交互；

所述从设备为从节点管理器所处的设备；所述主设备为主节点管理器所处的设备；所述副节点管理器为主节点管理器网络连接断开后充当主节点管理器的从节点管理器；所述主节点管理器是ROS系统正常工作状态下的节点管理器；所述从节点管理器是ROS系统正常工作状态下未作为节点管理器，但在网络断开后可作为独立的节点管理器；

所述节点管理器用于为所述ROS系统中各个ROS节点提供消息发布、消息订阅和服务调用；所述节点管理器的注册信息包括消息发布注册、消息订阅注册和服务注册；

所述通信调度步骤还包括从节点管理器协议步骤：当从设备检测到与主设备网络连接断开后，从设备与同一ROS系统中其他与之通信可达的从设备协议出一个从节点管理器作为副节点管理器，使得该从设备以及同一ROS系统中其他与之通信可达的从设备将其各自的ROS节点所指向的节点管理器地址配置成该副节点管理器。

2.如权利要求1所述的基于ROS主从节点管理器的通信方法，其特征在于，还包括优先级配置步骤；

所述优先级配置步骤：当从设备的ROS节点加入主节点管理器时，主设备根据ROS节点加入顺序依次设置各个从设备的优先级；

所述信息同步步骤还包括：从设备与同一ROS系统中的其他设备进行交互，获取同一ROS系统中各个从设备的优先级；

所述从节点管理器协议步骤中，当从设备检测到与主设备网络连接断开后，从设备根据各个从设备的优先级，从与之通信可达的从设备中选择具有最高从设备的优先级的从节点管理器作为副节点管理器。

3.如权利要求1所述的基于ROS主从节点管理器的通信方法，其特征在于，所述通信调度步骤中，以本地的从节点管理器作为副节点管理器。

4.一种基于ROS主从节点管理器的通信系统，其特征在于，该系统包括主设备和从设备；所述主设备配置有主节点管理器；所述从设备配置有从节点管理器、从同步模块、网络状态监测模块以及通信调度模块；

所述主节点管理器是ROS系统正常工作状态下的节点管理器；

所述从节点管理器是ROS系统正常工作状态下未作为节点管理器，但在网络断开后可作为独立的节点管理器；

所述从同步模块用于从设备与同一ROS系统中的其他设备进行交互，使得同一ROS系统中的各个从节点管理器中的注册信息与主节点管理器中的注册信息保持一致；

所述网络状态监测模块用于从设备检测同一ROS系统中各个设备的网络连接状态；

所述通信调度模块用于当从设备检测到与主设备网络连接断开后，将从设备中的ROS节点所指向的节点管理器地址配置成副节点管理器，由此使得从设备中的ROS节点与该副节点管理器进行交互；

所述副节点管理器为主节点管理器网络连接断开后充当主节点管理器的从节点管理器；

所述节点管理器用于为所述ROS系统中各个ROS节点提供消息发布、消息订阅和服务调用；所述节点管理器的注册信息包括消息发布注册、消息订阅注册和服务注册；

所述通信调度模块有包括从节点管理器协议模块；所述从节点管理器协议模块用于当从设备检测到与主设备网络连接断开后，从设备与同一ROS系统中其他与之通信可达的从设备协议出一个从节点管理器作为副节点管理器，使得该从设备以及同一ROS系统中其他与之通信可达的从设备将其各自的ROS节点所指向的节点管理器地址配置成该副节点管理器。