[发明专利]一种基于人体识别的自动牵引车的跟随系统

说明书

本发明包括一种基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其中，跟随系统设置在自动牵引车上，包括：获取模块：与自动牵引车连接，用于获取测量范围的图像和获取自动牵引车周围的障碍物信息；识别模块，与获取模块连接，用于识别图像中的包括满足预设的识别特征的跟随对象，和障碍物信息；跟随模块，与识别模块连接，根据跟随对象的动作指令和障碍物信息来控制自动牵引车跟随跟随对象进行工作。本发明的有益效果：通过人体识别来引导自动牵引车进行自动跟随，从而使操作简单方便，使用灵活高和安全可靠。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种基于人体识别的自动牵引车的跟随系统。

背景技术

随着科学技术的迅速发展，自动牵引车(Automatic Guided Vehicle，AGV)已经成为了一种完成繁重和单调的物料搬运工作的智能搬运装置。并且自动牵引车凭借自动化程度高、结构简单、工作效率高、可控性强和安全性好等优势，在仓储物流、制造工业、交通运输、电子产业和国防军事等领域都有着重要的地位。

现有技术中自动牵引车采用的导航方式包括电磁导航、磁带导航、惯性导航、激光导航和视觉导航。其中，电磁导航和磁带导航都需要在AGV车行驶道路上埋设金属线或贴磁带，实现对AGV车的导引，但是导航路径的扩展性和局限性差；而惯性导航是借助陀螺仪和行驶路径上的定位块来实现对AGV车的导引，但是该现有技术的制造成本较高；并且激光导航是借助激光扫描器和激光反射板来实现AGV车的导引，但激光束易受环境干扰、设备成本高。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种旨在通过人体识别来引导自动牵引车进行自动跟随，从而使操作简单方便，使用灵活高和安全可靠的基于人体识别的自动牵引车的跟随系统。

具体技术方案如下：

一种基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其中，跟随系统设置在自动牵引车上，包括：

获取模块，与自动牵引车连接，用于获取测量范围的图像和获取自动牵引车周围的障碍物信息；

识别模块，与获取模块连接，用于识别图像中的包括满足预设的识别特征的跟随对象，和障碍物信息；

跟随模块，与识别模块连接，根据跟随对象的动作指令和障碍物信息来控制自动牵引车跟随跟随对象进行工作。

优选的，基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其中，获取模块包括：

环境采集单元，用于采集自动牵引车周围的障碍物信息；

对象获取单元，用于获取测量范围的图像。

优选的，基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其中，环境采集单元包括多个传感器，每个传感器分别设置在自动牵引车的车身上，用于采集自动牵引车四周的障碍物信息。

优选的，基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其中，对象获取单元包括一组摄像设备，摄像设备设置在自动牵引车前端，用于获取测量范围的图像。

优选的，基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其中，摄像设备包括由二维彩色工业相机，双目深度摄像机，飞行时间测距深度相机中的任意组合。

优选的，基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其中，识别模块包括：

处理单元，用于对图像进行处理得到跟随对象；

人体识别单元，与处理单元连接，用于判断跟随对象是否满足人体识别特征；

人体细节识别单元，与人体识别单元连接，用于判断满足人体识别特征的跟随对象是否满足人体细节识别特征。

优选的，基于人体识别的自动牵引车的跟随系统，其中，跟随对象包括用户识别特征和人体动作识别特征；