[发明专利]一种检测车道线的方法及车载设备

说明书

本发明提供一种检测车道线的方法及车载设备，所述方法包括：从道路的灰度图中获取左侧边缘线，判断所述左侧边缘线是否为双黄线中的直线；若是，则将所述双黄线中极径较大的直线作为车道线输出；若否，则将所述左侧边缘线作为车道线输出。因此本发明可以根据双黄线的特性，快速准确检测出内侧直线，防止检测结果跳变引起偏离预警错误，保障行车安全。

技术领域

本发明涉及智能交通及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种检测车道线的方法及车载设备。

背景技术

车道偏离预警系统(lane departure warning system，LDWS)是汽车安全驾驶辅助领域的一个重要组成部分，它是一种通过报警的方式辅助驾驶员减少甚至避免车道偏离事故的系统。该系统基于单目视觉方式时刻采集场景数据，通过图像处理获得车道线在图像中的位置参数，当检测到汽车偏离车道时，系统发出预警信号，提醒驾驶员修正无意识的车道偏离，从而减少车道偏离事故的发生。

车道线检测作为车道偏离预警系统的核心技术，其检测结果的准确性直接影响后续预警系统的效果。在车道线检测过程中，如果车辆两侧各只有一条车道线，通常利用霍夫变换检测直线能够顺利检测出两条车道线。但是如果车辆一侧有双黄线存在，由于两条直线特征非常相似，因此不能准确检测出内侧直线。而双黄线一般是双向车道的分界线，如果检测不正确，很可能发生交通事故。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种检测车道线的方法及车载设备来解决现有技术中无法准确检测出双黄线的内侧直线的问题。

具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：

本发明提供一种检测车道线的方法，所述方法包括：

从道路的灰度图中获取左侧边缘线；

判断所述左侧边缘线是否为双黄线中的直线；

若是，则将所述双黄线中极径较大的直线作为车道线输出；

若否，则将所述左侧边缘线作为车道线输出。

作为一个实施例，从道路的灰度图中获取左侧边缘线，包括：

从道路的灰度图中选择感兴趣区域；

在感兴趣区域进行滤波和二值化处理得到左侧边缘区域；

对所述左侧边缘区域进行霍夫变换检测出左侧边缘线。

作为一个实施例，判断所述左侧边缘线是否为双黄线中的直线，包括：

将邻域内与左侧边缘线投票结果最接近的直线和所述左侧边缘线作为候选双黄线；

选取所述候选双黄线任一行上的两点坐标，根据所述两点坐标计算所述候选双黄线之间的宽度；

若所述宽度满足预设条件，则确定所述左侧边缘线是双黄线中的直线；

若所述宽度不满足预设条件，则确定所述左侧边缘线不是双黄线中的直线。

作为一个实施例，将邻域内与左侧边缘线投票结果最接近的直线和所述左侧边缘线作为候选双黄线，包括：

获取所述左侧边缘线的投票数；

从邻域内获取与所述左侧边缘线的投票数最接近的目标直线；

选择与所述左侧边缘线的极径之差小于第一阈值，且极角之差小于第二阈值的目标直线和所述左侧边缘线作为候选双黄线。

作为一个实施例，确定所述邻域的方法，包括：

计算包含所述左侧边缘线的霍夫矩阵；

确定与所述左侧边缘线在所述霍夫矩阵中的位置相邻的区域为所述邻域。