[发明专利]一种智能工程机器人导航定位精度检测方法

说明书

一种智能工程机器人导航定位精度检测方法，通过在检测室内安装数据传输接收端、RTK测量天线基准站，并将数据传输接收端、RTK测量天线基准站通过数据传输单元与计算机连接；在智能工程机器人机体上安装数据传输发射端、RTK测量天线流动站，将RTK测量天线流动站通过数据传输单元获取RTK测量天线基准站的数据，RTK测量天线流动站、姿态传感器通过数据传输单元分别与数据传输发射端相连，数据传输发射端与数据传输接收端进行无线通讯，传递数据；数据传输接收端通过数据传输单元与计算机相连；本发明可以检测智能工程机器人的导航定位的精度，有利于提高智能工程机器人的工作效率及作业质量。

技术领域

本发明涉及一种智能机器人检测方法，具体是一种智能工程机器人导航定位精度检测方法，属于智能机器人检测技术领域。

背景技术

智能机器人作为一种包含相当多学科知识的技术,几乎是伴随着人工智能所产生的。而智能机器人在当今社会变得越来越重要，越来越多的领域和岗位都需要智能机器人参与，这使得智能机器人的研究也越来越频繁。虽然我们现在仍很难在生活中见到智能机器人的影子。但在不久的将来，随着智能机器人技术的不断发展和成熟。随着众多科研人员的不懈努力，智能机器人必将走进千家万户。

在对智能工程机器人研发、维护以及软硬件性能提升时均要对其进行各种性能测试，而导航定位是其中非常重要的一项。在导航定位的测试过程中，智能工程机器人需在测试范围内按照控制指令进行作业，测试系统自动对智能工程机器人的导航定位精度进行测试，以评价智能工程机器人的导航定位精度。

目前，智能工程机器人自身导航定位的技术很多，但对其进行导航定位精度检测的方法尚不存在，人们无法通过一些手段来获取智能工程机器人的导航定位是否准确。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种智能工程机器人导航定位精度检测方法，可以检测智能工程机器人的导航定位的精度，有利于提高智能工程机器人的工作效率及作业质量。

为了实现上述目的，本发明提供的一种智能工程机器人导航定位精度检测方法，包括以下步骤：

包括以下步骤：

步骤一：将智能工程机器人驶入检测区域内，启动计算机，安装于检测室屋面的RTK测量天线基准站和无线数据传输接收端工作，安装于智能工程机器人上的RTK测量天线流动站、姿态传感器、无线数据传输发射端工作；

步骤二：对RTK测量天线流动站、姿态传感器进行数据清零校准；

步骤三：通过计算机软件对智能工程机器人下达控制指令，依据控制指令生成智能工程机器人的三维空间位置坐标数据和姿态数据；

步骤四：启动智能工程机器人进行作业，RTK测量天线基准站将其观测值和测站三维空间位置坐标信息传送至RTK测量天线流动站，RTK测量天线流动站通过数据处理确定其自身实时三维空间位置坐标数据；实时三维空间位置坐标数据通过无线数据传输发射端传递给无线数据传输接收端，无线数据传输接收端通过数据传输单元将实时三维空间位置坐标数据传输给计算机；利用姿态传感器记录智能工程机器人实时姿态数据，实时姿态数据通过无线数据传输发射端传递给无线数据传输接收端，无线数据传输接收端通过数据传输单元将实时姿态数据传输给计算机；

步骤五：计算机利用卡尔曼滤波算法对数据进行处理，把实时三维空间位置坐标数据和姿态数据与依据控制指令生成的三维空间位置坐标数据和姿态数据进行比对，计算智能工程机器人实时导航定位误差，拟合误差曲线。

作为本发明的进一步改进，RTK测量天线流动站通过固定支架固定安装在智能工程机器人机体上。

作为本发明的进一步改进，所述RTK测量天线基准站、RTK测量天线流动站的测量精度为厘米级。

作为本发明的进一步改进，所述姿态传感器为九轴姿态传感器，型号为HWT905。