[发明专利]一种道路地图生成方法、装置及相关系统

说明书

本发明公开了一种道路地图生成方法、装置及相关系统。所述方法包括：根据当前位置信息，确定待生成的道路地图区域；从地图数据中获取待生成的道路地图区域的所有道路线段；针对每个道路线段，确定道路线段的各个车道组单元的位置，按照走行方向将各个车道组单元的车道依次连接成一个整体，得到道路线段的车道建模数据；根据车道建模数据得到地图描画数据并进行描画，生成道路地图。在生成道路地图时，通过将道路地图区域的道路线段的各个车道组单元的车道连接成整体，能够获取各个车道组单元的车道线数据，在进行地图描画时能够对车道线进行描画，从而生成的道路地图实现车道级的地图显示，提高地图显示的精细度，展现出更符合真实道路的车道信息。

技术领域

本发明涉及导航技术领域，特别涉及一种道路地图生成方法、装置及相关系统。

背景技术

现有的导航地图在地图显示时，只显示了道路和导航路线的基本单线图像，而不能展现道路的车道情况，因此，道路的显示精细度不足。随着汽车工业的快速发展，汽车驾驶辅助技术和自动驾驶技术中，汽车导航系统成为必不可少的重要环节。由于导航地图未实现道路的车道级的精确的地图显示，在进行导航时，无法获取车辆在当前位置所在的哪条车道以及应该走哪条车道的路线，也就不能实现对车辆的车道级导航。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种道路地图生成方法、装置及相关系统。

第一方面，本发明实施例提供一种道路地图生成方法，包括：

根据当前位置信息，确定待生成的道路地图区域；

从地图数据中获取待生成的道路地图区域的所有道路线段；

针对每个道路线段，确定道路线段的各个车道组单元的位置，按照走行方向将各个车道组单元的车道依次连接成一个整体，得到道路线段的车道建模数据；

根据车道建模数据得到地图描画数据并进行描画，生成道路地图。

在一个实施例中，可以是，所述地图数据包括道路线段的各个车道组单元的地理位置信息，根据所述地理位置信息确定各个车道组单元的位置。

在一个实施例中，可以是，所述按照走行方向将各个车道组单元的车道依次连接成一个整体包括：

按照道路线段的各个车道组单元的走行方向，获取地图数据中各个车道组单元的车道信息，依次对相邻两车道组单元的车道线进行匹配，将相匹配的车道线进行连接。

在一个实施例中，可以是，所述车道组单元的车道信息包括车道线的起点信息和终点信息；

所述依次对相邻两车道组单元的车道线进行匹配，将相匹配的车道线进行连接包括：采用上一车道组单元的各个车道线的终点信息与下一车道组单元的各个车道线的起点信息进行匹配：

若一个车道线的终点信息仅与一个车道线的起点信息匹配，则两车道线为相匹配的车道线，将相匹配的车道线进行连接；

若一个车道线的终点信息与至少两个车道线的起点信息匹配，则下一车道组单元的车道增加，且上一车道组单元的车道线为边界车道线，下一车道组单元的至少两个车道线中包括一个边界车道线，所述两边界车道线为相匹配的车道线，将相匹配的两边界车道线连接；

若至少两个车道线的终点信息与一个车道线的起点信息匹配，则下一车道组单元的车道减少，且上一车道组单元的至少两个车道线中包括一个边界车道线，下一车道组单元的车道线为边界车道线，所述两边界车道线为相匹配的车道线，将相匹配的两边界车道线连接。

在一个实施例中，可以是，所述根据车道建模数据得到地图描画数据并进行描画包括：

根据所述车道建模数据生成道路线段的起始边缘线和终止边缘线；