[发明专利]一种用于工程车的多自由度机械臂及工程车

说明书

本发明提供的用于工程车的多自由度机械臂包括底座、转盘、立柱、横梁、俯仰驱动油缸、水平调节油缸A、水平调节油缸B，所述底座、转盘、立柱和横梁依次相连；俯仰驱动油缸铰连在立柱与横梁之间，用于驱动横梁以横梁与立柱的铰接点为中心上下摆动，水平调节油缸A与水平调节油缸B的有杆腔与无杆腔分别连通，两者之间形成一个封闭的回路。该机械臂具有多种自由度，可将横梁末端的安装台送至并保持在空间工作范围内的任意位置。本发明还提供了一种采用该多自由度机械臂的工程车，可将各种工作装置快速和可靠地安装在安装台上，安装台在绝大多数时候都能趋于水平，减少工作装置在空间进行各项工作时的姿态变化，增强稳定性。

技术领域

本发明涉及市政工程设备，特别的，涉及一种用于工程车的多自由度机械臂及工程车。

背景技术

机械臂广泛使用于工程车上，用于为高空作业提供合适的平台，机械臂尾端用于安装工作装置(辅件)的安装台在大多数时候应保持和地面平行，以尽可能减少安装台及工作装置(辅件)在空间进行各项工作时的姿态变化。现有的工程车机械臂与安装台之间设有用于调节水平的油缸，但其往往与机械臂的主体部分不是同时动作的，使得机械臂在动作过程中安装台不是保持水平的，此种机械臂对于工作装置(辅件)不能过度倾斜的情况，就不太适用。

中国专利201610495856.X公开了一种举升机构，该举升机构没有提到如何在机械臂动作的过程中使其平台篮(相当于安装台)尽量保持水平，另外，该举升机构未设置旋转机构，其自由度有限，其工程车的应用范围有限。

城乡道路两侧有许多市政工程工作，例如清扫或清洗路面、为绿化植物洒水(洒药)、修剪树枝、维修路灯、维修电线、铲运路边弃物、铲雪除冰、路边挖坑(沟)、悬挂广告牌等，对于经常要进行的清洗路面、夏季给绿化带浇水等工作，一般配置有专用的工程车辆，如洒水车等，对于偶尔才进行的工作如维修路灯电线、给植物洒药、路边挖坑挖沟等等工作，配备专用的工程车辆会造成较大浪费，一是工作任务类型很多，导致相应的专用工程车数目也很多，占用存放场地、如果专车专用的话，人员浪费也很严重，管理工作也繁重，而是车辆长时间不用，将造成工程车辆闲置。

现有工程车的工作装置(辅件)多数是随车装载的，平常也不卸下，只是变换工作位置。且功能集成不多，绝大多数只有3个以下的功能，只相当于少量拓展了该工程车的功能。

中国专利201110111295.6公开了一种多功能工程机械属具快换机构，该方案中属具与工程车辆的固定主要是通过其异型销轴来保证，其稳定性较难保证，且其属具在拆卸时需要拉起异型销轴，用于拉起异型销轴的力必须大于弹簧的力，而为了保证一定的固连强度，弹簧的弹力不能过小，因此操作起来需要借助外部拉力工具。另外，该方案的属具在安装时需要边拉边旋转其异型销轴，使异型销轴的上端与锁紧机构上的长条形孔对准后再放松异型销轴，实际操作时，由于异型销轴是被弹簧抵紧的，因此要使异型销轴旋转也需要施加较大的力，也需要借助外部旋转工具，操作过程繁杂，更换速度较慢，影响工作效率，紧固效果较难保证，较难做到属具的快速拆卸与快速安装。

发明内容

本发明目的在于提供一种用于工程车的多自由度机械臂及工程车，以解决背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种用于工程车的多自由度机械臂，包括底座、转盘、立柱、横梁、俯仰驱动油缸、水平调节油缸A、水平调节油缸B，所述底座与工程车车身底盘固连，所述转盘固定在底座上，所述立柱底部固定在转盘上，所述横梁一端通过连接铰链与立柱顶部相连，另一端与用于安装工程车辅件的安装台铰接，安装台台面水平设置，所述立柱和/或横梁为可沿长度方向伸缩的多节杆；