[发明专利]一种基于视觉系统的水草打捞船及水草打捞方法

说明书

本发明涉及一种基于视觉系统的水草打捞船及水草打捞方法，属于水草打捞技术领域。本发明包括船体、视觉控制系统、水草打捞机构、水草收集机构和动力机构；其中视觉控制系统、水草打捞机构、水草收集机构和动力机构安装在船体上，视觉控制系统用于识别水面上水草的位置并控制打捞船行驶到水草区域，行驶到水草区域后水草打捞机构将水草打捞到水草收集机构中进行粉碎和储存。本发明利用视觉系统可智能识别水面上的水草，自动控制打捞船打捞水草，可实现无人操作，可有效地清除湖面等小型水面的漂浮水草，打捞效率高可节省人力物力。

技术领域

本发明涉及一种基于视觉系统的水草打捞船及水草打捞方法，属于水草打捞技术领域。

背景技术

随着社会经济发展，环境问题日益突出，水环境问题也越来越受到人们关注。浮生植物生长在水面，生长速度快，繁殖能力极强，在江河湖泊中大量生长，容易造成河道堵塞，带来严重的水污染，破坏水体生态平衡，影响水路运输，也不利于景观维护。

水草打捞船作为一种专用船舶，在水面清洁，保持河道顺畅，保护水生物种方面有着重要的作用。现在市面上的水草打捞船均为人工操作进行打捞，劳动强度大，随着智能化社会的发展，无人驾驶的自动打捞船将会有更大的应用价值。本发明提供了一种基于视觉系统的无人驾驶水草打捞船。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：本发明提供一种基于视觉系统的水草打捞船及水草打捞方法，能利用视觉控制系统识别水面上的水草，自动控制打捞船打捞水草，可实现无人操作，能通过水草打捞机构有效地清除湖面等小型水面的漂浮水草，打捞效率高可节省人力物力。

本发明技术方案是：一种基于视觉系统的水草打捞船，包括船体、水草打捞机构、水草收集机构和动力机构；

所述水草打捞机构、水草收集机构和动力机构安装在船体上；

所述动力机构用于驱动打捞船行驶到水草区域；

所述水草打捞机构用于通过传动横轴9的水平转动转换为收集扇旋转轴7的垂直转动，从而带动收集扇叶8转动收集水草；

所述船体包括船身，且还用于通过输送带4把打捞的水草运送到水草收集机构；

所述水草收集机构用于通过粉碎器3粉碎水草并存储在水草储存室2中。

进一步地，所述船体包括船身1、输送带4、支架杆5、输送带电机12、输送带传动链条13；其中输送带电机12安装在船身1上，输送带电机12通过输送带传动链条13与输送带4连接，输送带电机12通过输送带传动链条13带动输送带4运转，将水草送至水草收集机构。

进一步地，所述水草打捞机构包括收集扇叶8、收集扇旋转轴7、传动横轴9、收集扇传动链条10、收集扇驱动电机11；其中收集扇叶8与收集扇旋转轴7连接同轴转动，收集扇驱动电机11与收集扇传动链条10连接，收集扇传动链条10再与传动横轴9连接；收集扇驱动电机11驱动收集扇传动链条10运动，带动传动横轴9转动，传动横轴9与两个收集扇旋转轴7分别通过两对锥形齿轮啮合配合，来将传动横轴9的水平转动转换为收集扇旋转轴7的垂直转动，从而带动收集扇叶8转动收集水草。

进一步地，所述水草收集机构包括水草储存室2、粉碎器3；其中水草从输送带4倒下后，由粉碎器3粉碎，在水草储存室2中储存。

进一步地，所述动力机构包括油箱14、螺旋桨16、发动机皮带17、发动机18；其中发动机螺旋桨16安装在船身1尾部，发动机18通过发动机皮带17带动螺旋桨16旋转给打捞船提供动力。

进一步地，本发明还包括视觉控制系统；视觉控制系统安装在船体上，所述视觉控制系统包括摄像头6、控制器15；其中摄像头6用于将图像信息传至控制器15，通过控制器15分别控制发动机17、输送带电机12和收集扇驱动电机11运转。