[发明专利]一种基于交通灯的车辆速度决策系统与方法

权利要求书

1.一种基于交通灯的车辆速度决策系统，其特征在于：包括：

感知模块，在工作状态下，所述感知模块采集车辆前方道路的行车信息和交通信号信息，所述行车信息和交通信号信息至少包括：车辆的实时速度、车辆与目标的距离、交通灯的颜色、交通灯倒计时的时间和路口的最高限速；

判断和决策模块，在工作状态下，所述判断和决策模块接收所述行车信息和交通信号信息，并根据所述行车信息和交通信号信息生成判断信息和针对所述判断信息的行车决策信息；

控制模块，在工作状态下，所述控制模块接收所述决策信息，并根据所述决策信息控制所述车辆执行决策的行驶指令。

2.根据权利要求1所述的基于交通灯的车辆速度决策系统，其特征在于：所述感知模块包括：视觉传感器、距离传感器、速度传感器、加速度传感器、定位单元中的至少一个，在工作状态下：

所述视觉传感器识别交通灯的颜色、交通灯倒计时的时间、交通标志线、标示牌和其他车辆，并将其识别的视觉信息传送至所述判断和决策模块；

所述距离传感器测量所述车辆与目标的距离，并将其测量信息传送给所述判断和决策模块；

所述速度传感器测量所述车辆的实时速度，并将其测量信息传送给所述判断和决策模块；

所述加速度传感器测量所述车辆的实时加速度，并将其测量信息传送给所述判断和决策模块；

所述定位单元定位所述车辆，并将其定位信息传送给所述判断和决策模块。

3.根据权利要求1所述的基于交通灯的车辆速度决策系统，其特征在于：所述判断信息至少包括：

当交通灯为绿色时，在对应交通灯倒计时的时间内，所述车辆能否通过路口停车线；或

当交通灯分别为红色或黄色时，在对应交通灯倒计时的时间内，所述车辆能否通过路口停车线。

4.根据权利要求3所述的基于交通灯的车辆速度决策系统，其特征在于：若所述感知模块识别交通灯为绿色时，所述判断和决策模块基于第一模型生成判断信息，所述第一模型表述为：如果所述车辆按照预定加速策略行驶，从当前的实时速度加速到最高限速，车辆通过路口停车线的时间是否不大于绿灯的倒计时时间。

5.根据权利要求5所述的基于交通灯的车辆速度决策系统，其特征在于：

若所述判断和决策模块基于所述第一模型判断：所述车辆通过路口停车线的时间不大于绿灯的倒计时时间，则判断所述车辆能通过路口停车线，生成的决策信息为：向所述车辆下发加速的行驶指令；

若所述判断和决策模块基于所述第一模型判断：所述车辆通过路口停车线的时间大于绿灯的倒计时时间，则判断所述车辆不能通过路口停车线，生成的决策信息为：向所述车辆下发减速的行驶指令。

6.根据权利要求6所述的基于交通灯的车辆速度决策系统，其特征在于：

向所述车辆下发加速的行驶指令至少包括：以当前的实时速度加速到当前路段的最高限速；

向所述车辆下发减速的行驶指令至少包括：在所述车辆达到路口停车线之前，以当前的实时速度减速到零。

7.根据权利要求3所述的基于交通灯的车辆速度决策系统，其特征在于：若所述感知模块识别交通灯为红色时，所述判断和决策模块基于第二模型生成判断信息，所述第二模型的表述为：如果所述车辆以当前的实时速度匀速行驶，所述车辆通过路口停车线的时间是否大于红灯的倒计时时间。

8.根据权利要求7所述的基于交通灯的车辆速度决策系统，其特征在于：若所述判断和决策模块基于所述第二模型判断：所述车辆通过路口停车线的时间大于红灯的倒计时时间时，则判断所述车辆能通过路口停车线，生成的决策信息为：向所述车辆下发保持实时速度匀速的行驶指令。

9.根据权利要求7所述的基于交通灯的车辆速度决策系统，其特征在于：若所述判断和决策模块基于所述第二模型判断：所述车辆通过路口停车线的时间不大于红灯的倒计时时间时，则判断所述车辆不能通过路口停车线，并基于第三模型生成决策信息，所述第三模型的表述为：所述车辆与路口停车线的距离是否大于减速区。