[发明专利]一种捡球机器人

说明书

本发明公开了一种捡球机器人，所述捡球机器人包括：机身、水轮式叶片滚筒捡球机构、两个手臂式辅助捡球结构、动力系统和控制系统；所述水轮式叶片滚筒捡球机构固定设置于所述机身的前方，两个所述手臂式辅助捡球机构分别可摆动的设置于所述机身的两侧，通过两个所述手臂式辅助捡球机构将位于所述机身两侧的球推动到所述机身的前方；通过所述水轮式叶片滚筒捡球机构向前转动拾取位于所述机身前方的球。本发明通过水轮式叶片滚筒捡球机构、两个手臂式辅助捡球结构实现捡球，克服了采用机械爪进行网球抓取，捡球效率极低的技术缺陷，提高了捡球效率。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种捡球机器人。

背景技术

网球运动是一种球类运动，通常在两个单打球员或两对组合之间进行，网球运动现已经成为非常受欢迎的锻炼与娱乐项目，而不仅仅是一种竞技项目，随着网球运动的普遍化，捡球任务的繁重性也凸显出来。也有一些辅助捡球的捡球机器人，但是这些捡球机器人采用机械爪的形式拾取网球，捡球效率极低。

发明内容

本发明的目的是提供一种捡球机器人，以提高捡球的效率。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种捡球机器人，所述捡球机器人包括：机身、水轮式叶片滚筒捡球机构、两个手臂式辅助捡球结构、动力系统和控制系统；

所述水轮式叶片滚筒捡球机构固定设置于所述机身的前方；所述水轮式叶片滚筒捡球机构用于拾取位于所述机身前方的球；

两个所述手臂式辅助捡球结构分别可摆动的设置于所述机身的两侧，两个所述手臂式辅助捡球结构用于将位于所述机身两侧的球推动到所述机身的前方；

所述控制系统与所述动力系统电连接，所述控制系统用于控制所述动力系统；

所述动力系统设置于所述机身的下方，所述动力系统用于驱动所述机身运动。

可选的，所述水轮式叶片滚筒捡球机构包括滚筒、多个叶片、转轴和捡球机构驱动电机；

所述叶片为长方形，所述叶片的第一侧边与所述叶片的第三侧边相对应，所述叶片的第二侧边与所述叶片的第四侧边相对应；

多个所述叶片均匀分布于所述转轴的外侧；

所述叶片的第一侧边与所述转轴固定连接，所述第一侧边的中点与所述转轴的中点重合，所述第一侧边的长度小于所述转轴的长度；

所述滚筒开设有多个入口，多个所述入口分别设置于相邻两叶片之间的对应位置；

所述转轴的两端固定连接于所述滚筒的两个端面的圆心处，并从两个端面的圆心处，延伸出两个固定端，所述端面的半径大于所述叶片的第二侧边的长度；

所述捡球机构驱动电机与所述转轴轴连接，用于驱动所述转轴以预设的转速转动；

两个所述固定端分别通过轴承与所述机身连接。

可选的，所述手臂式辅助捡球结构包括可动式手臂和伺服舵机，所述可动式手臂通过万向轮设置在所述机身的一侧，所述伺服舵机与所述可动式手臂轴连接，用于驱动所述可动式手臂以预设角度开合。

可选的，所述动力系统包括四轮差分式行走机构和动力电池，所述四轮差分式行走机构设置于所述机身的下方，所述动力电池与所述四轮差分式行走机构电连接。

可选的，所述四轮差分式行走机构包括两个动力驱动电机、两个驱动轮和两个万向支撑轮，两个所述驱动轮分别设置于所述四轮差分式行走机构的后方的两侧，两个所述万向支撑轮分别设置于所述四轮差分式行走机构的前方的两侧；

两个所述动力驱动电机分别与两个所述驱动轮一一对应的轴连接；

所述动力电池和所述驱动电机均与所述控制器电连接。